本发明公开了一种全状态约束机械臂的自适应有限时间容错控制方法，该方法为：对于全状态约束，本发明在分段的规定性能函数中引入了双曲正切函数和双曲余切函数。它们不仅规避了对状态变量精确初始条件的要求，而且保证了状态误差在规定时间内的收敛性。然...

本发明涉及灾害防治技术领域，揭露了一种基于地下空间的灾害事故链演化规律分析方法及系统，包括：基于目标区域及环境检测单元获取第一特征，利用事故收集单元获取M个事故数据，基于M个事故数据及环境检测单元获取N个第二特征，基于第一特征筛选N个第...

本技术公开了一种适用于刺梨采摘和收集一体化的采摘车装置，包括支撑车架，在支撑车架上设有一个连接件，在连接件上设有至少一个刺梨收集箱体，刺梨收集箱体的顶部通过机械臂连接一个机械爪，在机械爪上设有摄像头识别装置和距离传感器；其中，支撑车架下...

本技术公开了一种微生物接种器，涉及微生物接种技术领域，其技术方案要点是：包括手柄、两个接种棒、接种针和接种环，所述手柄相对的两端分别与两个接种棒可拆卸连接，两个所述接种棒远离手柄的端部分别与接种针和接种环固定连接。该接种器操作简单，能够...

本技术公开一种倾角可调的顶煤放出规律三维模拟实验平台，其特征在于，包括实验装置底座以及实验箱体；所述实验装置底座由不锈钢材焊接成长方体状，其中底座的顶部框架右侧卡槽呈锯齿状；所述实验箱体通过左下侧的滚筒与实验装置底座连接，右下通过滚筒与...

本申请公开了一种种植前混合处理装置，涉及农业种植技术领域，包括：运动机构，通过机架与微耕机相连接；作业机构，所述作业机构的动力齿轮固定于运动机构的外筒上，以及作业机构的太阳轮和行星架分别与运动机构的内筒连接，进行所述运动机构与所述作业机...

本发明公开了一种生产甲硫醇合成用四硫化钒催化剂的微反应器，包括：承载架体、连续相进料口、分散相进料口、分流装置、微反应装置、收集装置，所述承载架体对微反应器进行固定；所述连续相进料口设置在承载架体的一侧；所述分散相进料口设置在与连续相进...

本技术公开了一种带调节功能的外骨骼关节，涉及外骨骼关节技术领域，包括第一U形板，所述第一U形板上设置有入风口，所述第一U形板上设置有多组出风口，所述入风口上设置有圆形壳，所述圆形壳内设置有加热丝，所述圆形壳内设置有安装架，所述安装架上设...

本发明的一种多自由度运维机器人的控制方法，包括：根据作业任务，选择多自由度运维机器人的末端执行器；从扇区可视化界面选择指定作业扇区，运维机器人移动到扇区中转点；开启实时反向运动学解算，控制机器人末端执行器到达目标作业点；所述实时反向运动...

本技术提出了一种用于相似模拟实验多功能液压支架模型，涉及采矿相似材料模拟试验设备技术领域，包括掩护板、顶板、连杆、底座，顶板与底座之间设置有支撑架、测力传感系统，在顶板正下端通过支架连接设置有微型摄像头；支撑架包括支撑架底座、上支撑臂、...

本发明公开了一种改进型钢表面缺陷检测方法，包括以下步骤：采集钢板图像，裁剪所述图像并进行标记，将所有标记完成的所述图像分为钢板表面缺陷检测模型的训练集和验证集；将训练集中的图像输入表面缺陷检测模型，模型利用原生骨干网进行特征提取，获得各...

本方案公开了环境修复治理技术领域的一种含金属硫化物风化层的治理方法，包括以下步骤：步骤一、水文地质分析：圈定治理区含硫风化层边界范围、厘清地下水流动方向、识别含金属硫化物所在层位；步骤二、参数信息获取：在自然风化层内标高较高处预先钻孔，...

本发明涉及药物化学技术领域，公开了一类含1,2,4‑三氮唑或1,3,4‑噁二唑结构的喹啉酮类化合物及其制备与应用。以4‑溴甲基喹啉酮为基础，将含1,2,4‑三氮唑或1,3,4‑噁二唑的结构片段引入到4‑溴甲基喹啉酮中，合成一系列含1,2...

本发明公开了一种公开可追溯的密文传输及存储方法，属于身份认证技术领域。该方法包括数据发送者和接收者使用公私钥对，通过变色龙哈希技术生成唯一签名密文，保障数据传输的安全性与隐私性。在数据存储阶段，使用智能合约对数据写入者的身份进行验证，并...

本发明提出了一种基于Siamese对比嵌入网络的学习标注优化方法，包括如下步骤：S1，进行图像数据采集和预处理，收集包含特定状态和特定对象的训练样本数据集；对训练样本进行预处理，提取特定状态和特定对象的视觉特征；S2，根据视觉特征建立特...

本发明公开了一种高光谱纹影装置，所述装置包括：点光源、纹影成像光路结构、准直光路结构、分光装置、滤光片、成像透镜和相机；所述装置的光路结构依次为点光源、纹影成像光路结构、准直光路结构、分光装置、滤光片、成像透镜和相机，每一个成像透镜设置...

本发明公开了一种用于海洋工程设备的低成本高熵合金及涂层制备方法，设计出一款无贵金属Co高熵合金体系，具体表达式为FeCrNiCu<subgt;0.5‑y</subgt;Mo<subgt;x</subgt;Si&l...

本发明公开了一种畜牧粪便及农作物秸秆还田处理设备，本发明涉及农业机械技术领域，现提出如下方案：包括设置在下方并与农业拖拉机连接的翻耕机构，固定在翻耕机构上方的播料机构，以及架设在播料机构顶部表面的废料处理机构；所述翻耕机构包括有中央矩形...

本发明公开了一种杜仲可溶性无机焦磷酸酶EuSIP2基因及其用途，所述EuSIP2基因的CDS序列如SEQ ID NO.2所示，本发明将含有EuSIP2基因的过表达载体转入杜仲中，获得的EuSIP2基因过表达株系中胶合成相关基因的表达量升...

本发明公开了面向老年人行走能力训练的不良姿态检测方法，属于步态检测以及异常检测技术领域，该方法包括步骤：利用深度传感器采集环境以及人体信息；识别下肢二维关键点并映射到三维空间；识别下肢步态特征以及空间特征；构建基于WOA‑BP神经网络的...