本发明公开一种三维拓扑地图的机器人感知与自主导航方法及系统，包括：获取周围环境的三维点云数据、机器人的加速度与角速度数据，预测机器人的位姿；识别自由空间和障碍物区域，确定每个点云体素的占用状态，并生成三维占用图；通过基于DBSCAN算法...