本发明涉及医学图像处理技术领域，公开了一种肺部多时相CT配准方法及设备，包括：获取用于肺部医学图像配准的待配准图像对，待配准图像对包括浮动图像和固定图像，浮动图像和固定图像为目标对象在不同时相的肺部医学图像；将浮动图像和固定图像沿通道维...

本发明提供一种医学图像配准方法及设备。应用于医学图像处理技术领域。该方法包括：获取用于医学图像配准的待配准图像对，待配准图像对包括浮动图像和固定图像，浮动图像是在配准操作中需要进行空间变换的图像，固定图像是在配准操作中与浮动图像的空间位...

本申请提供一种进针机构上的夹持装置及穿刺手术机器人，属于医疗器械技术领域，具体而言，夹持装置包括：底座；夹持机构，夹持机构具有夹持状态和释放状态，所述夹持机构包括抵接部，在夹持状态，所述抵接部在背向所述穿刺方向一侧抵接在所述径向凸出部上...

本申请提供一种穿刺针力检测及操作信息采集设备、装置及系统，属于介入手术设备技术领域，具体而言，包括：外壳，内部成型有容纳腔；力采集结构，被配置成能够采集其在轴向上被施加的推力和拉力；装配结构；标定球组件，被配置成能够被导航设备识别进而确...