本发明实施例公开了一种用于高速公路车流速度协调控制的方法，通过路侧单元实时感知车流中的车辆的位置和速度信息，对车辆进行聚类，聚类结果产生若干个类簇；根据每个类簇中包含的车辆数和该类簇中车辆的平均速度判断该类簇是否处于拥堵状态；对处于拥堵...