本发明公开了基于参考平面的高精度物体多自由度姿态估计方法及其系统。基于参考平面的高精度物体多自由度姿态估计方法，包括以下步骤：步骤S1：由至少一成像设备实时成像并且实时输出包含待多自由度姿态估计的上述物体的一信息流，上述物体相对于上述参...