本申请公开了一种全向AGV自动上线控制方法、装置、电子设备及存储介质，该全向AGV自动上线控制方法首先通过预设的搜索半径和角度偏差阈值对地图中的直线路径进行初步筛选，得到第一候选路径集合，接着剔除投影位置超出路径终点的路径，得到第二候选...