本发明公开了一种用于养牛场的牛粪便自动清理装置及方法，涉及畜牧养殖智能化装备技术领域，包括，基于排泄坐标建立六边形监测网格，并通过三维空间点云重建法构建粪便堆积热力图，根据粪便堆积热力图中的热力值强度分布，标记待清理区域；根据待清理区域...