本发明提供了一种多单元协同自适应地形机器人混合控制方法和系统，涉及特种机器人领域，包括：获取机器人支撑足的接触力、振动加速度、支撑足位移和地面纹理图像；计算力学特征、振动特征和视觉特征；设定不同刚度地面所对应的力学特征、振动特征和视觉特...

本发明提供了一种用于通道爬行机器人的变径连杆控制方法和系统，涉及特种机器人领域，包括：控制变径连杆机构张开，并实时获取变径连杆机构中连杆铰接处的转动角度数据，实时获取变径连杆机构中受压处的压力数据；根据转动角度数据确定转动角度是否达到预...