一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼，属于人体仿生外骨骼技术领域。本实用新型通过改进现有人体下肢外骨骼的关节转轴结构，增加回力结构，使得基于本实用新型提供的具有半环状髋部结构的被动型人体下肢外骨骼能够减轻穿戴者的负荷和增加穿戴者的舒适...

本实用新型公开了一种助力型外骨骼随行装置，包括人体穿戴保护部分，手控平台，能源及控制系统箱，行走驱动机构；人体背部固定于人体穿戴保护部分，下端有四条机械腿协同人体跟随运动。设备感知人体上躯干运动或手动控制外骨骼运动方式，确定运动环境和运...

本实用新型公开了一种外骨骼自适应下肢助力装置，包括前足固定机构，自适应脚踝调节机构，小腿固定机构。前足固定机构由前足掌板（1）和铆接其上的粘带环扣（2）构成；前足掌板（1）尾端左右对称地联接两根弹性助力条，两根弹性助力条的另一端分别与置...

本实用新型公开了一种助力型足踝外骨骼装置，小腿固定端（1）的两个侧板立于底板（2）上，底板（2）下置有弹簧板（3）；底板（2）与弹簧板（3）间置有前置弹簧（4）；两个侧板与弹簧板（3）间对称置有两个后置弹簧而构成助力弹性平衡稳定机构。本...

一种具有回力结构的人体下肢外骨骼，属于涉及人体仿生外骨骼技术领域。包括人体下肢仿形结构，人体下肢仿形结构包括下肢仿形结构和髋部仿形结构；下肢仿形结构包括大腿仿形结构、小腿仿形结构和足部仿形结构；大腿仿形结构与小腿仿形结构通过膝关节转轴相...

本实用新型公开了一种易穿戴拆卸的外骨骼装置，左右两个肩挂对称设置在髋部围架（2）上部；左右两个腿部固定支架对称设置在髋部围架（2）的下部；肩挂（1）通过肩部锁紧开关（11）与肩部卡扣（12）的铰接；髋部围架（2）上置有受安全按钮控制的枢...

本实用新型公开了一种自适应柔性关节外骨骼装置，在仿生构建人体软骨组织结构中应用于承载膝关节以下部位，包括大腿柔性助力机构（1）、与大腿柔性助力机构铰接的小腿连接机构（2）及与小腿连接机构铰接的足部穿戴承力机构。大腿柔性旋转助力机构（1）...

本发明属于自动控制技术领域，涉及一种用于重负载外骨骼系统的平衡控制方法。本发明的主要思路是，在外骨骼系统负重的情况下，采用位置控制与ZMP控制交替控制的方法，实现较好的平衡控制。本发明中所述外骨骼系统的驱动关节为膝关节，且动力源为液压装...

本发明属于自动控制技术领域，涉及一种用于助力外骨骼系统的控制方法。本发明根据人体对助力外骨骼系统的依赖程度，将助力外骨骼系统的控制分为粗调控制和精调控制；具体方法首先通过感知系统分析出目前人体的运动状态，根据不同的运动状态，如低速行走、...

本发明公开了一种助力型足踝外骨骼装置，小腿固定端（1）的两个侧板立于底板（2）上，底板（2）下置有弹簧板（3）；底板（2）与弹簧板（3）间置有前置弹簧（4）；两个侧板与弹簧板（3）间对称置有两个后置弹簧而构成助力弹性平衡稳定机构。本发明...

本发明公开了一种外骨骼自适应下肢助力装置，包括前足固定机构，自适应脚踝调节机构，小腿固定机构。前足固定机构由前足掌板（1）和铆接其上的粘带环扣（2）构成；前足掌板（1）尾端左右对称地联接两根弹性助力条，两根弹性助力条的另一端分别与置于脚...

一种具有回力结构的人体下肢外骨骼，属于涉及人体仿生外骨骼技术领域。本发明通过改进现有人体下肢外骨骼的关节转轴结构，在腰部、髋关节、大腿、小腿以及脚踝部位分别增加回力结构，使得基于本发明提供的具有回力结构的被动型人体下肢外骨骼能够减轻穿戴...

本发明公开了一种助力型外骨骼随行装置，包括人体穿戴保护部分，手控平台，能源及控制系统箱，行走驱动机构；人体背部固定于人体穿戴保护部分，下端有四条机械腿协同人体跟随运动。设备感知人体上躯干运动或手动控制外骨骼运动方式，确定运动环境和运动的...

本发明公开了一种自适应柔性关节外骨骼装置，在仿生构建人体软骨组织结构中应用于承载膝关节以下部位，包括大腿柔性助力机构（1）、与大腿柔性助力机构铰接的小腿连接机构（2）及与小腿连接机构铰接的足部穿戴承力机构。大腿柔性旋转助力机构（1）中，...

本发明公开了一种易穿戴拆卸的外骨骼装置，左右两个肩挂对称设置在髋部围架（2）上部；左右两个腿部固定支架对称设置在髋部围架（2）的下部；肩挂（1）通过肩部锁紧开关（11）与肩部卡扣（12）的铰接；髋部围架（2）上置有受安全按钮控制的枢轴机...

本发明公开了一种髋部外骨骼承载装置，包括由上至下依次设置的背架、支撑台以及髋部，所述背架下端铰接于支撑台上端，所述髋部铰接于支撑台的下端，所述髋部两侧与支撑台之间对称设有弹簧一和弹簧二。本发明提供的髋部外骨骼承载装置，可有效提高负重状态...

本发明公开了一种膝关节外骨骼助力装置，包括小腿杆件、凸轮机构、锁定机构、大腿杆件以及液压机构，所述小腿杆件与凸轮机构的一端转动连接，所述锁定机构套设于大腿杆件上，所述凸轮机构的另一端位于锁定机构与大腿杆件之间且与大腿杆件滑动连接，所述液...

本发明公开了一种可飞行外骨骼，包括带翼背架、下肢外骨骼基体，能量储蓄装置和控制电路板，下肢外骨骼基体包括髋部件，以及两条结构相同且对称设置于髋部件两侧的支撑腿，支撑腿包括由上至下依次连接的大腿模块、小腿模块和鞋模块，大腿模块和小腿模块上...

一种具有半环状髋部结构的人体下肢外骨骼，属于人体仿生外骨骼技术领域。本发明通过改进现有人体下肢外骨骼的关节转轴结构，增加回力结构，使得基于本发明提供的具有半环状髋部结构的被动型人体下肢外骨骼能够减轻穿戴者的负荷和增加穿戴者的舒适感；同时...

本发明属于自动控制技术领域，涉及一种用于外骨骼系统行走状态的控制方法。本发明主要将传统的单一参数控制方式进行改进，主要是将外骨骼系统在行走状态下的步态具体划分为5个连续的步态：收腿、预支撑、触地、动态支撑和稳态支撑并分别进行控制。本发明...