本发明公开了一种双SCARA机器人协同搬运的控制方法，还包括第一和第二SCARA机器人的系统，二者通过末端执行器共同夹持工件。方法包括：采用协同控制模式，第一机器人按预设轨迹独立运动，第二机器人保持与其相对位置；依据环境约束获取期望位置...

本发明公开了一种SCARA机器人动态轨迹控制方法。根据运动学模型，利用齐次变换矩阵分析各关节与连杆的坐标变换关系，确定初始位姿和目标位姿；基于拉格朗日方程建立动力学模型，确定需辨识的动力学参数；采用随机权重粒子群优化算法进行参数辨识；根...