本发明公开了一种多维力传感器，包括：形变环，包括环式应变梁与位于所述环式应变梁两端的固定端，所述环式应变梁具有闭合环形构造；测量环，用于测量多维力/力矩，包括环形分布于所述环式应变梁上的复数个感测单元，每一感测单元用于测量一维力/力矩。...