本发明涉及航道监测技术领域，公开了一种用于航道巡检的无人机水深监测方法。该方法先部署无人机至目标航道区域并初始化搭载的声呐传感器、摄像头及定位模块，依据预设算法规划飞行路径覆盖待测点。飞行中实时采集水深、图像数据并获取位置信息，经时空对...