本发明公开了一种基于鲁棒模型预测控制的无人驾驶汽车轨迹跟踪控制方法，构建车辆运动学模型；结合车辆行驶的全局参考路径和障碍物信息，基于所构建的车辆运动学模型进行具有避障功能的局部路径规划层设计，用以输出输出期望路径；根据车辆模型与障碍物的...

本发明公开了一种电化学合成芳香基磺酰氟化合物的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、在惰性气氛下，将反应原料芳香基三氟甲磺酸酯、DABSO以及氟氢化钾混合于电解槽中；然后再向所述的电解槽中加入反应媒介和电解质，接着加入有机溶剂进行...

本发明公开了一种针对无人机姿态的终端滑模控制及其参数简化方法，包括以下操作步骤：S1：建立用姿态四元数描述的的无人机姿态数学模型以及误差姿态数学模型，设计了一种基于非奇异终端滑模的姿态控制器；S2：提出了一种能实现无人机误差姿态和误差角...

本发明公开了一种低烟无卤阻燃

本实用新型公开了一种单体电芯封装结构，涉及封装结构技术领域，包括安装板，安装板中端位置转动安装有两个侧夹板，且安装板上表面两端位置均安装有第二电动推缸，侧夹板和第二电动推缸呈镜像对称设置，两个侧夹板相互靠近的一侧外壁中心区域开设有放置腔...

本发明公开了一种用于4

本发明属于计算机图像处理领域，尤其是一种噪声背景下目标物体的形状特征提取方法，针对现有的凸包求解方法对噪声或异点非常敏感，在实际应用中，由于存在着图像噪声，目标物体受到噪声干扰，目标区域点集存在异点，导致凸包提取错误，不能有效地表征目标...

本发明公开了一种用于交流发电稳定检测电压方向的电路，包括滤波储能电路，用于获取交流电进行滤波储能后输出；整流电路，用于对交流发电中产生的电压干扰进行处理后并整流后输出；以及电压方向检测电路，用于对整流后的交流电压发电方向进行检测。本发明...

本发明公开了一种自动注射笔及其注射方法，包括：注射机构，所述注射机构包括筒管和注射头，所述注射头安装在筒管的下端，且注射头与筒管密封固定连接；作业壳，所述作业壳包括主壳体和轴套，所述主壳体固定安装在筒管的外侧面上，所述轴套设置在主壳体的...

本发明公开了一种会展用多灯箱工作状态监测方法及其系统，包括如下步骤：在各个灯箱组上均安装电流传感器，在每个灯箱组内依次串联的若干个灯箱上交错设置若干个电压传感器一和电压传感器二，电压传感器一设置在每四个依次串联的灯箱之间，电压传感器二在...

本发明公开了一种双向作差提取等时分双频光Φ

本发明公开了一种具有多层状结构的超小型高频声表面波器件，包括硅衬底层、金刚石薄膜层、LiNbO3薄膜层，所述硅衬底层的表面光刻有IDT负电极及其反射栅，所述金刚石薄膜层覆盖于硅衬底层之上，所述LiNbO3薄膜层制备于金刚石薄膜层之上，所...

本发明公开了一种机器人欠驱动多模式自适应夹持器，包括：底座，所述底座包括滑轨座和活动滑块，所述活动滑块对称安装在滑轨座上，且活动滑块与滑轨座水平滑动连接；夹持基座，所述夹持基座包括固定座和摆动块，所述固定座固定安装在滑块的上端面，所述摆...

本发明属于光学测量领域，尤其是一种带电微球散射光能分布正向推演方法，针对现有的当前散射光能的正向推演方法均基于电中性微球，由于微球带电后，原本为固定常数的复折射率、表面电荷密度等参数均将成为变化量，因此无法延用电中性微球的光能正向推演方...

本发明公开了一种160

本发明公开了一种加工机油回收净化系统及净化方法，涉及机油回收技术领域。一种加工机油回收净化系统及净化方法，包括加工机油回收储存罐；加工机油回收储存罐一侧依次设有增压过滤罐、减压回收罐和成品油回收储存罐，加工机油回收储存罐、增压过滤罐、减...

本发明属于空气净化装置技术领域，尤其是一种利用微控制反馈升压斩波电路的负离子发生器，针对现有技术中，在使用过程中，升压斩波电路功耗较单纯的电力二极管功耗高，且成本较高的问题，现提出如下方案，其包括U1三相整流桥，所述U1三相整流桥上并联...

本发明公开了一种多级界面结构的复合填料及其制备方法和在复合介质薄膜电容器中的应用，属于储能电容器材料及其制备技术领域。本发明在Cu3Ti4O

本发明公开了一种面向车辆质心侧偏角高性能获取的切换策略构造方法，利用贝塞尔滤波器对侧向加速度信号进行时延滤波，一路经可靠性检验后作为运动学方案的输入，另一路作为切换策略的输入；在切换策略过程中，对滤波处理后的信号进行中值滤波，得到a

本发明公开了一种涡轮涡杆驱动的六角扳手，包括涡轮、与涡轮啮合的涡杆，以及用于固定涡轮和涡杆的连接件，所述涡轮上设置有用于固定螺母或螺钉的固定件，所述涡杆的一侧设置有用于驱动涡杆旋转的驱动件，通过驱动件驱动涡杆带动涡轮转动，从而带动固定件...