本发明是金属探测小车，本发明通过改变行走轮的外轮廓，当行走轮外轮廓为圆形时，实现金属探测小车平地的行走，当行走轮外轮廓为三角形时，实现金属探测小车平地的行走，提升越障与攀爬能力，可跨越一定高度的障碍，即可在台阶、沙地及崎岖地形的进行行走...

本发明涉及姿态估计技术领域，尤其涉及一种基于误差四元数的姿态估计方法，包括：获取陀螺仪角速度信息和加速度计比力信息；构建姿态估计模型，包括：定义姿态误差，通过姿态误差和陀螺积分预测姿态得到真实姿态；构建姿态预测中卡尔曼滤波模型；对姿态的...

本发明涉及余热回收设备技术领域，尤其是涉及一种制氢设备余热回收利用一体化装置，包括外壳体以及布置在外壳体内的内壳体，外壳体和内壳体固定连接，外壳体和内壳体之间的间隙形成加热腔，外壳体上具有进气管以及排气管，内壳体上具有进料管以及出料管，...

本发明涉及机械设备状态监测与故障诊断技术领域，具体涉及一种基于压电传感的打磨机器人磨盘状态智能监测系统，包括，信号采集模块，所述信号采集模块用于采集磨盘振动信号；信号处理与特征提取模块，所述信号处理与特征提取模块用于对振动信号进行预处理...

本发明涉及油藏开发技术领域，尤其涉及一种稠油CO2吞吐注气量修正方法，包括采集泡沫液膜图像和填砂管压力数据；利用压力可视化信息，对填砂管内不同区域的压力进行修正；计算所有气泡的平均半径；利用平均半径计算气泡密度；利用气泡密度与气体体积的...

本发明涉及精密机械加工工艺技术领域，特别提供了一种交叉滚子轴承内外圈滚道凸度加工方法。包括S1，计算滚道凸度值沿滚道方向的分布，得到修形曲线；S2，计算砂轮加工中每次进退刀量和砂轮与待加工工件之间的摆动角度；S3，砂轮根据进退刀量和摆动...

本发明涉及水处理技术领域，具体涉及一种改性PVDF超滤膜及其制备方法。常规方法获得的PVDF超滤膜，表面缺陷较多，超滤性能不佳。针对上述问题，本发明提供一种改性PVDF超滤膜，制备过程中选用DMI或TEP与DMAC组成的特定混合溶剂体系...

本技术是一种用于倍捻机巡检机器人的相机复合式云台机构，包括：支撑框架，其竖直设置，其底部与移动底盘连接；相机平台；两横移杆，其竖直设置，其与支撑框架滑动连接，每一横移杆在横移模组的带动下沿支撑框架宽度方向运动；第一连杆，其中部与相机平台...

本发明涉及城镇污水处理领域，具体涉及一种基于EGSB协同厌氧氨氧化强化AOOA‑FBBR的城镇污水处理方法。包括：步骤S1，在EGSB中填充聚氨酯海绵填料，在AOOA‑FBBR的第一缺氧池、第一好氧池、第二好氧池和第二缺氧池分别填充石英...

本发明涉及轴承圆柱滚子的超精加工领域，具体地说是一种差异化组合式圆柱滚子贯穿超精螺旋导辊及其加工方法。包括相互配合的主螺旋导辊、副螺旋导辊；所述主螺旋导辊、副螺旋导辊协同控制圆柱滚子在辊峰处的上升、下降速度，并控制圆柱滚子超精中的运动姿...

本发明涉及处理设备技术领域，尤其是涉及一种锅炉废气和有机废水同步处理装置，包括横筒、竖筒以及储水槽，横筒和竖筒中部固定连接，横筒的内腔和竖筒的内腔连通，横筒上开设有用于供锅炉的燃烧尾气进入的进气口，储水槽用于容置有机废水，横筒上安装有双...

本发明涉及开采技术领域，尤其涉及一种基于石油天然气开采的气举排采工艺方法，包括获取气液物理性质参数和井体基础参数；计算气体压缩因子；构建气举井临界携液流速计算模型，获取井内采集液的临界携液流速；获取井内流体的流型界限，并判断流体的流型；...

本发明属于固化室布风技术领域，公开一种电池极板固化室自动化循环布风装置，包括送风系统和回风系统；送风系统包括对称设置在固化室内两侧的送风机构和风向调节机构，送风机构包括静压箱，静压箱底面上均布设置有至少两根送风支管，送风支管的侧面纵向设...

本发明属于复合膜材料制备技术领域，具体涉及一种基于双金属有机配位涂层的抗菌纳滤膜及其制备方法和应用。本发明通过在聚酰胺复合膜表面接枝植酸，在植酸表面络合双金属离子形成植酸双金属络合物，得到具有双金属有机配位涂层的抗菌纳滤膜。本发明通过将...

本发明提供了模拟致密气藏水侵及降压气驱解水封提采的装置与方法，属于低渗致密气藏提高采收率领域，包括注氮气计量泵、注甲烷计量泵、注水计量泵、岩心夹持器、回压阀、冷凝计量装置、气相流量计、回压泵、围压泵、反应釜和数据采集系统；注氮气计量泵、...

本发明涉及轴承测量技术领域，尤其是一种交叉圆柱滚子轴承滚子歪斜的测量方法、装置及存储介质。交叉圆柱滚子轴承滚子歪斜的测量方法，先对轴承中一个待测滚子进行荧光涂覆，并对其余滚子及内圈滚道发黑处理以实现光学标定；再使线激光束穿过轴承外圈上斜...

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种安全巡检机器人系统，包括周向自适应机构、径向自适应机构及导向行走机构，周向自适应机构包括至少三组首尾依次铰接的第一伸缩杆，径向自适应机构至少具有三组，每组径向自适应机构均包括至少两个配合使用的第二伸...

本发明涉及VOCs处理技术领域，尤其是涉及一种自供能VOCs吸收、冷凝和发电一体化回收系统，包括吸收解吸模块、冷凝回收模块和发电储供能模块，吸收解吸模块用于对VOCs混合气进行脱碳、脱硫及富脱碳剂解吸再生；冷凝回收模块用于冷凝VOCs中...

本发明提供了一种基于海上的自制甲醇抑制天然气管道水合物系统，属于海上天然气运输安全技术领域，包括电解制氢装置、二氧化碳捕集装置、甲醇制备装置、海上风光发电单元、海上处理平台、深海油气田和陆地接收站，电解制氢装置、二氧化碳捕集装置和甲醇制...

本发明属于复合膜材料技术领域，具体涉及一种基于超声喷涂金属有机配位涂层对聚酰胺纳滤膜进行抗菌改性的方法。本发明通过在薄膜纳滤膜表面接枝亲水植酸，并在其表面通过超声雾化喷涂法涂覆双金属盐的醇溶液，得到负载双金属磷酸络合物的聚酰胺纳滤膜。本...