本发明公开了一种具身智能的机械臂强化学习打磨控制方法及系统，包括如下步骤：S1，采集机械臂打磨工件时的打磨状态信息；S2，根据打磨状态信息利用GRU网络和CNN网络对数据进行处理构建模态融合特征；S3，根据模态融合特征以最大化打磨质量、...