本发明一种基于环境特征的多传感器融合定位方法及设备，该方法步骤包括：分别获取RTK数据、激光雷达数据以及IMU数据；将RTK数据转换到得到RTK定位数据，将激光雷达数据转换为激光雷达定位数据，以及根据IMU输出得到IMU定位数据；监测当...