本发明公开了基于伺服驱动变速运动的视觉IMU批量外参标定方法，将相机和IMU固定在一起后设置于旋转板上，所述旋转板被伺服电机驱动而转动；预先标定已知相机内参、IMU内参以及手动测量IMU和相机之间的平移向量；然后启动伺服电机驱动旋转板转...

本发明公开了基于轻量化深度卷积神经网络的实时托盘检测方法，所述方法包括选择神经网络模型，选择神经网络模型作为目标检测模型，将目标检测模型中的标准卷积修改为深度可分离卷积，将修改后的目标检测模型进行训练，在训练完成后再进入剪枝流程，得到剪...

本发明公开一种基于关键点检测的局部特征匹配系统，包括：编码器、深层Transformer模型以及匹配模块组成；将待匹配的图像对(I<subgt;A</subgt;,I<subgt;B</subgt;)输入编码器，...

本发明公开一种基于双雷达的叉车自动定位方法，具体如下：通知激光叉车从仓库中取货；控制第一激光雷达采集环境中的点云数据，基于反光柱匹配确定激光叉车在仓库中的位姿；在激光叉车行驶至距货车尾部设定距离时，控制第一激光雷达。进行扫描，构建点云均...

本发明公开了一种基于CatBoost的AGV货叉速度控制方法，包括以下过程：安装传感器：所述的传感器包括压电传感器、光电编码器、拉线编码器和定时器模块；数据收集与预处理：所述的数据为车辆内外部信息，包括叉齿的载重F<subgt;w...

本发明公开一种AGV上IMU和2D激光雷达的标定方法，包括：初步测量2D激光雷达在IMU下的初始位姿；基于2D激光雷达及IMU的同步位姿增量优化初始位姿，得到2D激光雷达在IMU下的位姿；控制AGV直线行驶一段距离，计算IMU在AGV下...

一种用于水体脱盐的电加热膜蒸馏装置，属于水体脱盐装置技术领域，该用于水体脱盐的电加热膜蒸馏装置，包括蒸馏膜组件，所述蒸馏膜组件包括外壳体及内部的复合疏水膜，所述复合疏水膜将外壳体分割成进水区和出水区，所述复合疏水膜靠近进水区的一侧设置导...

本发明公开一种基于RGBD相机的托盘定位方法，具体如下：从彩色图像color提取托盘的检测框roi，提取检测框内的点云roi_pcd：对点云roi_pcd进行平面拟合，获取托盘前端面pallet_plane的平面方程；提取托盘前端面pa...

本发明公开了一种基于MRAC控制算法的移动机器人控制方法，包括：建立理想条件下对于移动机器人控制的参考模型；建立一个参数可调的可调系统，用于控制移动机器人；采用自适应控制基于可调系统的输出和参考模型输出的差值对可调系统的参数进行调节以匹...

本发明公开了一种基于C/S架构的调度系统通信方法，属于调度系统技术领域。所述方法包括以下步骤：S1.根据调度系统的通信要求选择无线通信方式并采用C/S架构进行部署；S2.根据调度系统的通信要求选择通信协议，所述通信协议包括TCP通信协议...

本发明公开了双足轮式机器人结构及其建模方法，其进行运动学建模的过程为：根据双足轮式机器人结构，建立各连杆坐标系；建立单腿连杆参数表；根据连杆参数表，求得机器人的正运动学方程；求解机器人质心位置；根据双足轮式机器人运动学建模，建立系统模型...

本发明揭示了一种信号抖动提取随机模型，包括以下步骤：步骤1、将抖动信号源输出的带有抖动的方波信号分成N个部分，分别进行延时配置，延迟方波之间的差为Ts/N，其中Ts为采样周期；步骤2、对N个延迟信号分别进行中相积分和同相积分；步骤3、将...

本发明公开一种芯片表面缺陷检测方法，包括如下步骤：(1)采用CCD工业相机对待检测芯片表面进行拍摄，获取芯片表面图像；(2)基于萤火算法找出芯片表面图像的分割阈值，基于分割阈值将图像分为背景区域及目标区域；(3)将目标区域分为引脚区域及...

本发明公开了一种引入区域拥堵率的无人叉车路径规划方法，采用路径规划算法对叉车的形式路径进行规划，在路径规划时在任务调度模型的目标函数中引入通行密集度数据进行路径的规划。通过引入区域拥堵率的概念，提高路径规划的准确性和实用性。该方法可以考...

本发明公开了一种基于蒙特卡罗树搜索的AGV小车的路径预测方法，蒙特卡罗树搜索载入路网信息；蒙特卡罗树搜索将任务起始点历史数据作为训练样本载入；蒙特卡罗树搜索向AGV小车发送推荐路径模型；AGV小车向蒙特卡罗树搜索发送当前位置信息；AGV...

本发明公开了一种基于MUX多相采样的低开销真随机数发生器，包括采用多路选择器MUX组成的熵源电路一个双输出异或门XOR、D触发器Sampler；多路选择器MUX组成的熵源电源的输出经过异或门电路后连接至D触发器Sampler的D端，然后...

本发明公开一种适用于暗光环境的托盘定位方法，包括：(1)扫描环境图像，获取彩色图和红外图；(2)判断当前叉车所在环境是否是暗光环境，若检测结果为否，至执行(3)，若检测结果为是，则执行(4)；(3)判断当前叉车所在环境是否是逆光环境，检...

本发明公开一种地下停车场的地图构建方法，包括：控制激光雷达扫描地下停车场内的激光点云，同步控制摄像机采集地下停车场的图像；将摄像机采集到的图像输入物体检测模型，物体检测模输出当前图像中的目标物体；在激光点云中去除目标物体的点云；提取当前...

本发明提供了具有交联‑金属离子体系的MOF‑On‑MOF结构复合离子分离膜及制备方法和应用，先将阳极氧化铝多孔膜板浸泡于含有金属和交联剂的溶液中，振荡后，取出；再水热生长第一层MOF膜；然后在第一层MOF膜表面沉积金属和交联剂；最后表面...

本发明公开了一种基于多传感器云融合的室内AGV机器人避障方法，包括以下过程：将调制红外激光发射器和SPAD传感器并排安装在AGV车体的前进方向的上部，超声波传感器分别安装在AGV车体的两侧和前进方向低端；使用直接法TOF获取点云；获取超...