本发明提供一种基于时空柔性绳物理模型的协同路径规划方法及系统，涉及交通路径规划领域，方法包括：S1、构建柔性绳物理模型表征移动物体的时空轨迹；S2、构建柔性绳的约束条件；S3、对柔性绳物理模型进行有限元仿真得到移动物体最优行驶路径。本发...