本发明涉及三维坐标系统技术领域，具体涉及一种基于双环时空基准的三维坐标系统及校准方法。本发明包括本地坐标系、水平基准环、垂直基准环和径向距离r，通过方位角m、俯仰角α定义空间方向，径向距离r实现定位，且利用四元数映射表示姿态，旋转顺序为...