本发明公开了一种针对空间站内航天员多舱室移动的定位与导航方法及装置，包括：根据空间站舱室模型数据构建多层空间的三维网格模型；采集航天员的位置数据，将所述航天员的位置数据与所述多层空间的三维网格模型数据进行转换；定义相邻节点获取函数，利用...