本发明涉及惯性行人导航系统领域，具体公开了一种基于惯导系统的步态检测与更新方法，包括：S1、用改进六面校准法算加速度计、陀螺仪校准参数，椭球拟合法算磁力计参数；S2、代入参数更新测量值；S3、设滑动窗口，算加速度幅值、方差及角速度幅值，...