本申请提供一种用于引导导管或内窥镜的细长可转向设备，包括：细长柔性构件，其沿着纵向轴线延伸，所述柔性构件具有近端和远端，至少一根形状记忆合金线材，其呈现至少一个可激活区域并固定到所述细长柔性构件的远端，致动器，其被配置为从所述细长柔性构...