本申请公开X角点的检测方法和标记模块，方法包括：步骤1、对标记模块成像进行首次环形采样以确定候选X角点进而形成候选X角点集；步骤2、将候选X角点集进行聚类以生成聚类X角点进而形成聚类X角点集合；步骤3、对聚类X角点集合进行二次环形采样得...