本发明公开了基于无人机航拍影像的工程施工现场实时三维建模方法，涉及计算机视觉技术领域，包括采集倾斜影像数据及高频位姿数据，获取稀疏关键点特征、深度语义特征和高频时序特征，生成三维空间点云模型，识别低置信度区域，比对带语义标签的三维空间点...