本发明公开了一种具有非线性粘滞摩擦的工业机器人动力学辨识方法，涉及到机器人动力学建模与控制领域。该方法在机器人建模中，考虑粘滞摩擦非线性项，区别于传统库仑粘滞摩擦模型，其内容包括机器人摩擦模型构建、激励轨迹模型选取、参数优化以及动力学参...

一种斜角六关节机器人的逆运动学求解方法，根据机器人逆运动学方程，由当前位置的各个关节轴角度和目标位姿矩阵，计算关节角度增量；根据得到的关节角度增量，由雅克比矩阵和阻尼因子，计算引入阻尼因子后的关节角度增量；利用引入阻尼因子后的关节角度增...

本发明公开了一种基于门控循环神经网络的工业机器人建模方法。该发明提出的方法通过采集机器人关节运动变量和关节电机转矩，并对测量数据进行预处理，选用门控循环神经网络作为模型，使用自适应动量的随机优化方法训练模型参数，获得能反映工业机器人关节...

本发明提出了一种具有拓扑输运功能的声表面波器件及其调控方法和应用，当h1＝h4,h2＝h3时，第一声子晶体结构和第二声子晶体结构存在具有相同大小的表面模式禁带，并且它们的拓扑性质不同。将具有不同拓扑性质的第一声子晶体结构和第二声子晶体结...

本发明提出了一种光学谐振器温度传感器，包括基底、直波导及跑道谐振腔；直波导设置在基底上；跑道谐振腔设置在基底上并位于直波导轴向的其中一侧；跑道谐振腔与直波导之间留有间隔，跑道谐振腔包括直跑道及半圆跑道，两条直跑道及两条半圆跑道围成环形的...

本发明提出了一种电极复合材料的制备方法及应用，包括以下步骤：S1，采用溶胶凝胶法制备获得SnO2纳米颗粒，将rGO添加其中，煅烧得到rGO/SnO2复合材料；S2，采用水热法合成MoS2；S3，将rGO/SnO2和MoS2分散在乙醇