本发明涉及视觉增强卫星定位方法及装置，相机经过内参和畸变参数标定后采集图像，识别图像中的天空区域和非天空区域，根据GNSS卫星信号解析得到各GNSS卫星在地球坐标系下的世界坐标，通过粗略定位得到相机在地球坐标系下的粗略世界坐标，测量并计...

本发明涉及高程约束卫星定位方法，先对定位区域进行离线定位和数据采集，构建训练数据集和关于高程的曲面函数模型，然后在线定位，获取定位区域内各定位点的定位结果，若定位结果为固定解则将其用于训练数据集和曲面函数模型的迭代更新，若定位结果为非固...

本发明涉及一种UWB‑RTK组合定位方法，通过将UWB锚点传感器视为地面伪卫星，利用RTK基准站接收机至UWB锚点传感器的已知距离以及RTK用户接收机至UWB的实际距离测量值，分别构造基准站接收机以及用户接收机相对于UWB传感器的虚拟载...

本发明涉及多传感器组合导航方法及装置，所述方法包括：S1，接收来自IMU传感器的加速度计和陀螺仪的测量数据，以及来自振动感应开关传感器的脉冲信号；S2，根据所述脉冲信号，判断导航装置处于零速或运动状态；S3，记录并累积所述导航装置处于零...

本发明涉及一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法，包括：获取包含地面道路和天空的目标图像，并识别出地面道路与天空之间的分割位置；基于分割位置将目标图像划分为上部图像和下部图像；基于上部图像提取第一特征点，获取第一特征点在世界坐标系下的第...

本发明涉及一种在线标定和修正车辆轮速计的方法和装置，其中方法包括：基于卫星定位获取车辆在开阔无遮挡地段的行驶轨迹，并分别获取行驶轨迹起点的起点位置坐标和终点的终点位置坐标，基于车辆的轮速计得出行驶轨迹的车辆行驶距离；基于起点位置坐标和终...

本发明涉及一种抗动态目标干扰的视觉里程计方法及视觉里程计装置，其中，方法包括：构建用于检测车辆的车辆目标检测网络；获取视觉相机输出的相邻帧的道路图像，基于车辆目标检测网络分别对道路图像进行目标车辆检测，并将识别出的目标车辆采用锚框分别进...

本发明涉及一种利用太阳计算载体真方位角的方法和装置，其中，方法包括：S1.利用太阳高度角H

本发明涉及一种鲁棒视觉里程计方法，包括：基于单目相机获取相邻两帧的输入图像，并分别提取两帧输入图像中的特征点；获取多对特征点对，特征点采用像素平面坐标表示；基于特征点对构造对极几何约束方程，并求解获得初始本质矩阵；利用初始本质矩阵，并通...

本发明公开了一种无人农机导航方法、设备、装置及存储介质，方法包括：确定设置在无人农机行驶路径上或行驶路径的两侧的图形指示牌的特征角点的大地坐标；在无人农机行驶过程中定位得到该无人农机的大地坐标，采集周边环境图像，利用图像边缘检测技术，提...

本发明涉及一种基于特征点深度的单目视觉惯性里程计方法，包括：获取相邻两帧的输入图像，并分别提取其中的特征点；对提取的特征点匹配；利用惯性测量传感器输出的加速度测量数据和角速率测量数据，预测第一相机位姿变化；基于第一相机位姿变化获取每一对...

本发明公开了一种滑坡监测方法，该方法包括：周期性采集设置在滑坡监测点上的图形板的图像；识别所述图形板的图像对应的图像采集时间的图形板的像素坐标；根据相邻帧图像之间的图形板的像素坐标的变化，计算滑坡监测点的位移量和/或位移速度；根据所述滑...

本发明涉及一种多重扇形波束面结构的共用反射面阵列天线装置，包括：反射面板(1)和支撑在所述反射面板(1)上的馈源阵列(2)；沿所述反射面板(1)的横向，其截面呈弯曲状；所述反射面板(1)具有聚焦线，且所述馈源阵列(2)设置在所述反射面板...

本发明涉及一种基于FPGA的多源导航信号同步方法及同步装置，同步方法包括：FPGA模块对输入的1PPS基准同步脉冲信号和时间戳信息进行解析,并获取1PPS基准同步脉冲信号和时间戳信息的对应关系；FPGA模块基于对应关系产生IMU模块的本...

本发明公开了一种测定室内无线信号发射锚点的位置坐标的方法和装置，该方法包括：在无线信号发射锚点上的可被观察位置处，布置具有唯一身份标识的二维码、图形和图案中的至少一者；惯性传感数据采集和测量装置移动采集得到惯性测量数据和图像；从所述图像...

本发明涉及一种GNSS综合定位性能评价的接收机自主完好性监测方法，包括：从至少一个GNSS系统在当前历元的所有GNSS卫星的观测值中随机选取并构建一个最小样本集；采用最小样本集求解接收机的参考位置解向量；根据参考位置解向量，计算与选取的...

本发明涉及一种基于边缘抽样一致性的GNSS自适应加权定位方法，包括：S1.利用所有可用的GNSS卫星及其伪距测量值获取用户接收机的初始位置解向量与初始接收机钟差，以及将所有GNSS卫星的权值全部初始化置为零；S2.根据初始位置解向量、初...

本发明涉及一种图像配准方法，包括以下步骤：S1.对获取的两帧图像分别进行特征提取，并基于提取的特征采用描述子匹配获得初始匹配集合；S2.对所述初始匹配集合进行过滤处理，获得第一匹配集合；S3.采用光流法对所述第一匹配集合进行亚像素精度修...

本发明公开了一种卫星导航系统静态定位方法，包括：步骤一，获得当前历元i的状态量x

本发明公开了一种室内定位中的距离指纹数据采集方法，包括：步骤一，选择起算原点，建立局域直角坐标系；步骤二，以格网方式等步长布设参考点，记录其在所述局域直角坐标系下的坐标；步骤三，根据参考点在所述局域直角坐标系下的坐标，测量获得附近无线传...