本发明公开了一种点云配准方法及装置，将车辆的感知语义图像和惯导数据进行时间戳对齐得到当前帧车辆位姿图像，将当前帧车辆位姿图像和上一帧车辆位姿图像进行图像位姿转换，得到坐标系统一的当前帧目标车辆位姿图像和上一帧目标车辆位姿图像，对当前帧目...