本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人关节的主被动断电自锁装置及驱动方法。包括外壳、旋转电磁铁、传动轮盘组件、与关节电机输出轴同轴安装的棘轮组件以及与棘轮组件配合自锁的伸直自锁组件；伸直自锁组件包括通过固定杆组沿y轴方向安装于外壳内...