本发明公开了基于图像对比度的擦窗机器人污渍识别方法及系统，包括：S1、获取玻璃表面图像并执行预处理；S2、依据像素灰度与梯度幅值计算反射强度指标，构建动态权重矩阵；S3、将预处理图像构建为观测矩阵并设置低秩矩阵与稀疏矩阵X1和X2；S4...