本实用新型公开了一种能够进行灵活转动的机器人关节结构，包括第一连接轴、伺服电机和滚珠，所述第一连接轴的内部固定安装有伺服电机，且伺服电机的底部输出端设置有转杆，并且转杆穿过第一连接轴和第一套筒与连接槽相互连接，所述第一套筒安装在第一连接...