本发明提供多旋翼无人机自适应姿态稳定控制算法及装置，涉及无人机控制技术领域，包括控制算法和主控处理单元，控制算法包含几何相位驱动控制流程、分数阶混沌博弈控制流程、流形谐振自适应控制流程、拓扑流形自适应控制流程、多尺度扰动预测控制流程，控...