本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多模态复合机器人及其控制方法；本发明采用模块化四肢设计，每个四肢模块包含肩关节组件、肢体组件、驱动组件及轮架组件，通过多舵机联动控制各关节的转动方向与平面，确保轮式、足式及轮足式模态的高效切换，肩关节...