本发明属于领域，具体而言，涉及一种电弧焊接机，包括电弧焊接装置和机器人，电弧焊接装置包括安装在机器人执行端的电弧焊枪、控制装置，控制装置包括主控制器、运动控制器、人机交互模块、奇异点规避系统，机器人加载电弧焊枪在执行焊接任务过程中，通过...