提供了用于使用机器人控制的双臂柔性内窥镜进行机器人内窥镜检查的系统、方法和装置，该内窥镜具有：第一机器人臂，该第一机器人臂固持和控制机器人控制的内窥镜手柄操纵器；以及第二机器人臂，该第二机器人臂固持和控制内窥镜致动器以推进和缩回内窥镜的...