一种谐波减速器(10)包含：容纳于外壳(10’)中的三个部件或零件，所述三个部件或零件分别包括：‑刚性的第一零件或圆形花键(20，CS，20a，20b)，所述第一零件或圆形花键带内部齿部(20a’，20b’)；‑柔性的第二零件或挠性花键...