技术推荐：一种圆盘形支撑件的电弧熔丝增材制造方法

专利技术简介：

本发明专利技术涉及一种圆盘形支撑件的电弧熔丝增材制造方法，包括成形圆盘形支撑件的内部圆环、成形圆盘形支撑件的连接筋和成形圆盘形支撑件的外部圆环，以及使得圆盘形支撑件的内部圆环、连接筋和外部圆环达到要求的高度，本发明专利技术通过基准点的选取和坐标变换获得成形过程中内部圆环、外部圆环和加强筋的参考坐标点，大大减少了寻找示教点的次数，减少了操作人员的示教工作量，提高了产品的制造效率，增加了机器人程序的可移植性，实现电弧熔丝增材制造圆盘形支撑件的快速成形；同时通过采用坐标变换代替寻找示教点的电弧熔丝增材制造方法，可以成形不同尺寸、不同连接筋的圆盘形支撑件，具有更强的通用性。

专利技术说明：

技术领域本专利技术涉及一种圆盘形支撑件的电弧熔丝增材制造方法，属于增材制造技术领域，尤其适用于TIG(TungstenInertGas)电源的电弧熔丝增材制造技术领域。背景技术电弧熔丝增材制造技术(WireArcAdditiveManufacture，WAAM)是一种利用逐层熔覆原理，以电弧为热源，通过丝材的添加，在程序的控制下，根据三维数字模型由线-面-体逐渐成形出金属零件的先进数字化制造技术。电弧熔丝增材制造系统平台硬件一般由机器人、变位机、焊机、送丝机等主要设备组成，通过通讯接口的连接实现机器人程序对各主要输入输出设备的控制。目前，电弧熔丝增材制造技术的智能化程度较低，尚不足以实现从三维数字模型到机器人控制语言的直接转换，需要先人工分析三维模型的特点，再制定成形策略并规划成形路径，最后实现机器人程序的编写。目前，机器人编程中普遍采用示教方式确定示教点的位置，示教点基本由肉眼确定，重复定位及找准难度大，且工件越复杂时示教点数目越多，会大大增加工作量，导致编程效率和准确度均不高。电弧熔丝增材制造过程中，程序中断后再次运行时，一般需要修改程序的示教点，使得示教点位置精度不高且编程工作量大，可移植性不高。专利技术内容本专利技术的目的在于提供一种圆盘形支撑件的电弧熔丝增材制造方法，实现电弧熔丝增材制造支撑件的快速成形，大大减少了寻找示教点的次数，减少了操作人员的示教工作量，提高了产品的制造效率，增加了机器人程序的可移植性。本专利技术的上述目的主要是通过如下技术方案予以实现的：一种圆盘形支撑件的电弧熔丝增材制造方法，采用的制造设备包括机器人、变位机、焊枪、焊机和送丝机，所述待成形的圆盘形支撑件的内部圆环的半径为r，外部圆环的半径为R，连接筋为2n条，圆盘形支撑件的高度为H，具体包括如下步骤：(1)、成形圆盘形支撑件的内部圆环(1.1)、定义工件成形坐标系OXYZ，其中变位机旋转轴的轴心定义为原点O，即为圆盘形支撑件的圆心，记为点P001，坐标为(0,0,0)，OX轴、OY轴、OZ轴的方向与机器人系统坐标系的坐标方向一致；(1.2)、在OX轴上选取长度为r的点记为点P002，点P002在OZ轴上的高度为h0，点P002的坐标为(r，0，h0)，机器人控制变位机、焊枪、焊机和送丝机成形过点P002的圆盘形支撑件的内部圆环；(2)、成形圆盘形支撑件的连接筋(2.1)、在OY轴的一个方向上选取长度为r的点记为点P005，点P005在OZ轴上的高度为h0，点P005的坐标为(0，r，h0)，选取长度为R的点记为点P004，点P004在OZ轴上的高度为h0，点P004的坐标为(0，R，h0)，点P005与点P004中任选一个作为起弧点，另一个作为熄弧点；机器人控制变位机、焊枪、焊机和送丝机成形圆盘形支撑件过点P004与点P005的第一条连接筋；(2.2)、在OY轴的另一个方向...

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