【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定预定交互机器的至少一个元件的交互机器位置的机器人设备和方法
[0001]本专利技术涉及一种用于确定预定交互机器的至少一个元件相对于机器人设备的交互机器位置的机器人设备以及一种用于确定预定交互机器的至少一个元件相对于机器人设备的交互机器位置的方法
。
技术介绍
[0002]为了实现机器人设备与机器的交互,根据当前现有技术需要对机器人设备进行手动训练
。
典型的交互过程例如包括将容器从输送技术设备中取出或将构件提供给机器
。
在这种训练过程期间,向机器人设备训练机器的精确的交互机器位置
。
这种手动训练阶段与人的大量手动劳动消耗相关
。
这种额外的劳动消耗通过以下方式加剧,即每次随着机器人设备相对于相应机器的位置改变都要重复该劳动消耗
。
这种情况例如当机器人设备必须与多个不同机器交互时可能是必要的
。
[0003]在
US9465390B2
中公开了一种位置受控的机器人队
。
在其中描述了一种控制系统设置用于基于第一机器人设备和第二机器人设备之间的相对定位识别待由第一机器人设备和第二机器人设备执行的协作操作
。
第一机器人设备和第二机器人设备设置用于执行视觉握手,该视觉握手指示第一机器人设备和第二机器人设备之间的相对定位,以进行协作操作
。
握手可以包括相互检测机器人设备的视觉标记
。
[0004]US9916506B1
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
机器人设备
(1)
,所述机器人设备设置用于确定预定交互机器
(4a、4b、4c)
的至少一个元件相对于机器人设备
(1)
的交互机器位置
(5a、5b、5c)
,所述机器人设备
(1)
具有光学检测装置
(6)
,所述光学检测装置设置用于检测机器人设备
(1)
的环境的环境图像
(13)
,其特征在于,所述机器人设备
(1)
具有控制装置
(3)
,在所述控制装置中存储有预定的参考标记
(8a、8b、8c)
以及所述参考标记
(8a、8b、8c)
相对于预定交互机器
(4a、4b、4c)
的所述至少一个元件的预定参考位置
(9a、9b、9c)
,所述控制装置
(3)
设置用于
‑
在机器人设备
(1)
的环境的环境图像
(13)
中检测交互机器
(4a、4b、4c)
的再现参考标记
(8a、8b、8c)
的图像部分,
‑
在图像部分中检测预定的参考标记
(8a、8b、8c)
并且确定预定的参考标记
(8a、8b、8c)
在图像部分中的失真,
‑
由参考标记
(8a、8b、8c)
的失真确定参考标记
(8a、8b、8c)
相对于机器人设备
(1)
的空间位置
(10)
,
‑
由参考标记
(8a、8b、8c)
相对于机器人设备
(1)
的空间位置
(10)
和参考标记
(8a、8b、8c)
相对于交互机器
(4a、4b、4c)
的所述至少一个元件的参考位置
(9a、9b、9c)
确定交互机器
(4a、4b、4c)
的所述至少一个元件相对于机器人设备
(1)
的交互机器位置
(5a、5b、5c)
,以及
‑
调节和
/
或控制机器人设备
(1)
,以便执行与交互机器的在交互机器位置
(5a、5b、5c)
处的所述至少一个元件的预定交互操作
。2.
根据权利要求1所述的机器人设备
(1)
,其特征在于,所述控制装置
(3)
设置用于通过机器学习方法检测图像部分和
/
或预定的参考标记
(8a、8b、8c)
的失真
。3.
根据权利要求2所述的机器人设备
(1)
,其特征在于,所述控制装置
(3)
设置用于使用包括神经网络的机器学习方法
。4.
根据前述权利要求中任一项所述的机器人设备
(1)
,其特征在于,所述参考标记
(8a、8b、8c)
包括条形码和
/
或平面码
。5.
根据前述权利要求中任一项所述的机器人设备
(1)
,其特征在于,所述预定交互操作包括通过机器人设备
(1)
将目标物体
(11)
移交到交互机器
(4a、4b、4c)
和
/
或通过交互机器
(4a、4b、4c)
将目标物体
(11)
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