【技术实现步骤摘要】
直流无刷电机霍尔在线容错控制方法、存储介质及终端
[0001]本专利技术涉及电机在线容错控制
,尤其涉及一种直流无刷电机霍尔在线容错控制方法、存储介质及终端。
技术介绍
[0002]直流无刷电机广泛应用于航空航天环境的电液系统流量、压力控制,电机转速控制用以解决大调速比转速高精度控制。在航空航天应用环境中,高低温冲击、振动、负载波动等对电机控制器提出了更高的可靠性要求。
[0003]电机控制系统故障主要包括电机绕组故障、控制器驱动电路故障、电机位置传感器(即霍尔传感器)故障。飞行环境中的霍尔传感器故障将带来电机转速采集失效、驱动器换向序列错误,造成控制系统失效的严重影响。现阶段对霍尔故障的判定方法主要为超出6种状态的判定,其方法的判定不能定位具体错误,且硬刹车的处理方式不能应用于航空航天环境的飞行过程处理。现阶段对容错控制方法为基于历史值的线性划分,在变转速条件下并不能准确估计。现有技术目前存在以下缺陷:
[0004]公告号为CN103424651B、名称为“一种霍尔位置传感器故障检测方法”专利技术专利,其方法包括对变量初始化,然后给定适当占空比PWM,控制电机旋转结束后比对观察数组,综合判定霍尔状态及故障,然而其仅适用于非工作环境下的霍尔状态监测及故障定位。
[0005]公告号为CN103414430B、名称为“一种霍尔位置传感器故障急救方法”的专利技术专利,其方法包括以电机转动两圈作为一个检测周期,分析观察数组中霍尔0或1状态用以故障定位;然而其需要电机转动两圈为一个检测周期,然而当 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种直流无刷电机霍尔在线容错控制方法,其特征在于:包括以下步骤:采集三相霍尔传感器每次发生中断捕获时的电平信息;根据三相霍尔传感器的电平序列跳变信息和/或三相霍尔传感器中断捕获次数序列确定是否发生故障;若在无负载波动工况下发生故障,根据区间功率比和区间时间线性关系得到估计值产生虚拟中断;根据正常工作霍尔中断,或正常工作霍尔中断结合虚拟中断进行电机六步换向逻辑控制;若在负载波动条件下发生故障,根据区间功率比和区间时间线性关系得到估计值,以发生故障前一区间扰动差值与估计值之和作为虚拟中断;根据正常工作霍尔中断,或正常工作霍尔中断结合虚拟中断进行电机六步换向逻辑控制。2.根据权利要求1所述直流无刷电机霍尔在线容错控制方法,其特征在于:所述方法还包括工况确定步骤:当η
i
‑1T
i
‑1=η
i
‑2T
i
‑2时,为无负载波动工况;当η
i
‑1T
i
‑1>η
i
‑2T
i
‑2或η
i
‑1T
i
‑1<η
i
‑2T
i
‑2时,为负载波动工况;其中,T
i
‑1表示霍尔传感器在发生故障前一区间的运行时间;T
i
‑2表示霍尔传感器在发生故障前二区间的运行时间;η
i
‑1为发生故障前一区间的功率比;η
i
‑2为发生故障前二区间的功率比。3.根据权利要求1所述直流无刷电机霍尔在线容错控制方法,其特征在于:根据三相霍尔传感器中断捕获次数序列确定是否发生故障包括:霍尔传感器HALL_A、HALL_B、HALL_C进入中断时分别记N
A_IRQn
=0、N
B_IRQn
=0、N
C_IRQn
=0;对于其中任一相霍尔传感器,其他霍尔传感器中断发生时,该相霍尔传感器的序列次数N=N+1;若产生N=0、N=1、N=2的循环序列,则表明三相霍尔传感器正常工作;若其中一相霍尔传感器的序列次数N>2,该相霍尔故障失效,发生单线故障;在已知一相霍尔传感器故障的前提下,其他两项霍尔传感器的序列次数为N=0、N=1的循环序列,若N>1,则该相霍尔故障失效,发生双线故障。4.根据权利要求1所述直流无刷电机霍尔在线容错控制方法,其特征在于:当发生单线故障时,在无负载波动工况下虚拟中断为:其中,T
i
表示发生故障区间的虚拟中断;T
i
‑1表示霍尔传感器在发生故障前一区间的运行时间;η表示区间脉宽调制功率比;η
i
表示发生故障区间的脉宽调制功率比;η
i
‑1为发生故障前一区间的脉宽调制功率比;当发生单线故障时,在负载波...
【专利技术属性】
技术研发人员:李俊杰,王嘉磊,李柏宏,陈君辉,王静,谢洪浩,神英淇,
申请(专利权)人:四川航天烽火伺服控制技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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