一种船体加工机器人及其作业方法技术

本发明专利技术涉及船舶建造技术领域，尤其涉及一种船体加工机器人及其作业方法。所述船体加工机器人包括移动底座、磁吸模组、固定模组和作业模组，磁吸模组安装于移动底座的底部，磁吸模组用于将移动底座吸附在船体上；固定模组安装于移动底座上，固定模组用于固定待加工部位；作业模组包括机械臂和多个不同的作业接头，机械臂安装于移动底座上，多个作业接头择一可拆卸地安装于机械臂上，作业接头用于加工待加工部位，固定模组配合作业模组实现对待加工部位的加工，无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。所述船体加工机器人的作业方法能够对船体进行加工，无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。缩短船舶建造周期。缩短船舶建造周期。

【技术实现步骤摘要】
一种船体加工机器人及其作业方法


[0001]本专利技术涉及船舶建造
，尤其涉及一种船体加工机器人及其作业方法。

技术介绍

[0002]船舶建造过程中，有外板结构、工装件需要切割、焊接或打磨的情况。切割、焊接或打磨作业在船坞码头阶段存在以下缺点：1)需要进行脚手架搭建，费时费力，成本较高；2)对于大型船舶的外板作业，脚手架高度较高，高空作业存在安全隐患；3)搭建脚手架耗时较长，影响船舶建造周期。
[0003]因此，亟待需要一种船体加工机器人以解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的一个目的在于提供船体加工机器人，可对船体进行加工，而无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。
[0005]本专利技术的另一个目的在于提供船体加工机器人的作业方法，基于上述船体加工机器人，能够对船体进行加工，无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。
[0006]为实现上述目的，提供以下技术方案：
[0007]第一方面，提供了一种船体加工机器人，包括：
[0008]移动底座；
[0009]磁吸模组，安装于所述移动底座的底部，所述磁吸模组用于将所述移动底座吸附在船体上；
[0010]固定模组，安装于所述移动底座上，所述固定模组用于固定待加工部位；
[0011]作业模组，包括机械臂和多个不同的作业接头，所述机械臂安装于所述移动底座上，多个所述作业接头择一可拆卸地安装于所述机械臂上，所述作业接头用于加工所述待加工部位。
[0012]作为所述船体加工机器人的可选方案，所述移动底座的底部设有容纳槽，所述磁吸模组设于所述容纳槽内，且所述磁吸模组的吸附面凸出所述移动底座的底面。
[0013]作为所述船体加工机器人的可选方案，所述磁吸模组的数量为多个，多个所述磁吸模组安装于所述移动底座的底部。
[0014]作为所述船体加工机器人的可选方案，多个所述作业接头中包括焊枪、等离子切割枪和打磨砂轮中的一个或多个。
[0015]作为所述船体加工机器人的可选方案，所述船体加工机器人还包括安全绳，所述安全绳的一端固定于所述移动底座上，其另一端用于固定于所述船体的甲板上。
[0016]作为所述船体加工机器人的可选方案，所述船体加工机器人还包括摄像模组，所述摄像模组设于所述移动底座上。
[0017]作为所述船体加工机器人的可选方案，所述移动底座包括机身和行走机构，两个所述行走机构对称设于所述机身的两侧，所述行走机构用于驱动所述机身相对于所述船体
移动。
[0018]作为所述船体加工机器人的可选方案，所述行走机构包括齿轮组和履带，所述齿轮组可转动地设于所述机身上，所述履带绕设于所述齿轮组上。
[0019]第二方面，提供了一种船体加工机器人的作业方法，基于如上所述的船体加工机器人，所述船体加工机器人的作业方法包括如下步骤：
[0020]启动磁吸模组的吸附模式，使移动底座吸附在船体上；
[0021]启动所述移动底座的行走模式，使所述移动底座相对于所述船体移动，并使所述移动底座移动到指定作业地点；
[0022]启动所述磁吸模组的固定模式，增大所述磁吸模组的吸附力，使所述移动底座固定于所述船体上；
[0023]启动固定模组将待加工部位进行固定；
[0024]启动作业模组对所述待加工部位进行加工。
[0025]作为所述船体加工机器人的作业方法的可选方案，在启动所述磁吸模组的吸附模式之前，将所述移动底座上的安全绳的一端固定于所述船体的甲板上。
[0026]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0027]本专利技术提供的船体加工机器人，包括移动底座、磁吸模组、固定模组和作业模组，通过人工操控进行加工作业，通过磁吸模组使得移动底座能够吸附在船体上；移动底座本身能够保持吸附在船体上的同时，相对于船体移动；固定模组配合作业模组实现对待加工部位的加工，无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。
[0028]本专利技术提供的船体加工机器人的作业方法，基于上述船体加工机器人，能够对船体进行加工，无需搭建脚手架，降低人工作业风险，缩短船舶建造周期。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为本专利技术实施例提供的船体加工机器人的结构示意图；
[0031]图2为本专利技术实施例提供的船体加工机器人的分解示意图；
[0032]图3为本专利技术实施例提供的船体的结构示意图；
[0033]图4为本专利技术实施例提供的船体加工机器人的单点作业范围的示意图。
[0034]附图标记：
[0035]100、船体；101、单点作业范围；
[0036]1、移动底座；11、机身；111、容纳槽；12、齿轮组；13、履带；
[0037]2、磁吸模组；
[0038]3、固定模组；
[0039]4、作业模组；41、机械臂；42、作业接头。
具体实施方式
[0040]为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。
[0041]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0042]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0043]在本专利技术的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0044]如图1
‑
图3所示，本实施例提供了一种船体加工机器人，包括移动底座1、磁吸模组2、固定模组3和作业模组4，移动底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船体加工机器人，其特征在于，包括：移动底座(1)；磁吸模组(2)，安装于所述移动底座(1)的底部，所述磁吸模组(2)用于将所述移动底座(1)吸附在船体(100)上；固定模组(3)，安装于所述移动底座(1)上，所述固定模组(3)用于固定待加工部位；作业模组(4)，包括机械臂(41)和多个不同的作业接头(42)，所述机械臂(41)安装于所述移动底座(1)上，多个所述作业接头(42)择一可拆卸地安装于所述机械臂(41)上，所述作业接头(42)用于加工所述待加工部位。2.根据权利要求1所述的船体加工机器人，其特征在于，所述移动底座(1)的底部设有容纳槽(111)，所述磁吸模组(2)设于所述容纳槽(111)内，且所述磁吸模组(2)的吸附面凸出所述移动底座(1)的底面。3.根据权利要求2所述的船体加工机器人，其特征在于，所述磁吸模组(2)的数量为多个，多个所述磁吸模组(2)安装于所述移动底座(1)的底部。4.根据权利要求1所述的船体加工机器人，其特征在于，多个所述作业接头(42)中包括焊枪、等离子切割枪和打磨砂轮中的一个或多个。5.根据权利要求1所述的船体加工机器人，其特征在于，所述船体加工机器人还包括安全绳，所述安全绳的一端固定于所述移动底座(1)上，其另一端用于固定于所述船体(100)的甲板上。6.根据权利要求1所述的船体加工机器人，其特征在于，所述船体加工机器人还包括摄像模组，所述摄像模组设...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐俊杰，张猛，邓阳富，马江龙，
申请(专利权)人：广船国际有限公司，
类型：发明
国别省市：