【技术实现步骤摘要】
用于激光深度图取样的系统及方法
[0001]本申请是申请日为2016年7月11日,申请号为201680046908.3、名称为“用于激光深度图取样的系统及方法”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]本专利技术大体来说涉及电子装置。更具体来说,本专利技术涉及用于深度图取样的系统及方法。
技术介绍
[0003]在过去数十年,电子装置的使用已变得普通。特定来说,电子技术的进步已减少日益复杂且有用的电子装置的成本。成本减少及消费者需求已使电子装置的使用激增使得其在现代社会中实际上普遍存在。随着电子装置的使用已扩大,因此具有对电子装置的新且经改进的特征的需求。更具体来说,经常追求执行新功能及/或更快、更高效或以较高质量执行功能的电子装置。
[0004]一些电子装置(例如,相机、视频便携式摄像机、数字相机、蜂窝式电话、智能电话、计算机、电视等)可使用LIDAR(光+雷达)扫描创建深度图。使用LIDAR扫描对场景进行密集取样在时间及功率方面较昂贵。此可导致低帧速率及电池耗尽。如从此论述可观察到,改进LIDAR深度图取样的系统及方法可为有益的。
技术实现思路
[0005]本专利技术描述一种电子装置。所述电子装置包含经配置以捕获场景的图像的相机。所述电子装置还包含图像分割测绘仪,所述图像分割测绘仪经配置以基于图像内容而对图像执行分割以生成多个图像片段,所述多个图像片段中的每一个与指示每一片段在所述场景中的位置的空间坐标相关联。所述电子装置进一步包含经配置以存储所述图像及所述空间坐标的存储器。电子装 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的自动控制的装置,包括:存储器;以及至少一个处理器,其耦合到所述存储器,所述至少一个处理器被配置为:基于对第一接收到的图像的内容分析来生成第一多个空间坐标集,每个空间坐标集指示在所述第一接收到的图像中的第一对象内的片段的位置,其中,所述片段的至少一部分具有沿循所述第一对象的边界的边界;向通信地耦合到所述处理器的LIDAR(光+雷达)单元提供所述第一多个空间坐标集,以选择性地获得在场景中在所述运载工具外部的代表所述第一多个空间坐标的位置处的指示深度的信息;基于所述第一多个空间坐标集和从所述LIDAR单元接收的所述深度信息来确定所述第一对象相对于所述运载工具的位置;以及基于所确定的所述第一对象的位置来确定用于运载工具操作的指令。2.根据权利要求1所述的装置,其中,所述片段的至少一部分是几何结构和大小不规则的,并且所述片段是在所述第一对象内不均匀分布的。3.根据权利要求1所述的装置,其中,所述处理器还被配置为:基于所接收的深度信息和所述第一多个空间坐标集来生成针对所述第一对象的第二多个空间坐标集,其中,所述第二多个空间坐标集在所述第一对象内相对于所述第一多个空间坐标集不同地分布;以及向所述LIDAR单元提供所述第二多个空间坐标集,以选择性地获得在所述场景中在所述运载工具外部的代表所述第二多个空间坐标的位置处的更新的指示深度的信息。4.根据权利要求3所述的装置,其中,所述第一多个空间坐标集和所接收的深度信息是基于所述运载工具的移动来转换的。5.根据权利要求3所述的装置,其中,内容分析包括所述处理器配置为执行以下操作中的至少一项:确定所述第一对象的多个边界;或者确定所述第一对象的颜色或灰度差。6.根据权利要求5所述的装置,其中,所述多个边界中的至少一部分具有与对象中的一个或多个对象对齐的不规则的几何结构。7.根据权利要求1所述的装置,其中,所述处理器或所述LIDAR单元被配置为将所述第一多个空间坐标集转换为LIDAR坐标空间。8.根据权利要求1所述的装置,其中,所述第一对象是第二运载工具、行人、车道边界或标志中的一者。9.根据权利要求1所述的装置,其中,所述运载工具操作是速度改变、刹车操作、转向操作、或驾驶者或乘客通知中的至少一项。10.一种用于运载工具的自动控制的方法,包括:基于对第一接收到的图像的内容分析来生成第一多个空间坐标集,每个空间坐标集指示在所述第一接收到的图像中的第一对象内的片段的位置,其中,所述片段的至少一部分具有沿循所述第一对象的边界的边界;向LIDAR(光+雷达)单元提供所述第一多个空间坐标集,以选择性地获得在场景中在所述运载工具外部的代表所述第一多个空间坐标的位置处的指示深度的信息;基于所述第一多个空间坐标集和从所述LIDAR单元接收的所述深度信息来确定所述第
一对象相对于所述运载工具的位置;以及基于所确定的所述第一对象的位置来确定用于运载工具操作的指令。11.根据权利要求10所述的方法,其中,所述片段的至少一部分是几何结构和大小不规则的,并且所述片段是在所述第一对象内不均匀分布的。12.根据权利要求10所述的方法,还包括:基于所接收的深度信息和所述第一多个空间坐标集来生成针对所述第一对象的第二多个空间坐标集,其中,所述第二多个空间坐标集在所述第一对象中相对于所述第一多个空间坐标集不同地分布;以及向所述LIDAR单元提供所述第二多个空间坐标集,以选择性地获得在所述场景中在所述运载工具外部的代表所述第二多个空间坐标的位置处的更新的指示深度的信息。13.根据权利要求10所述的方法,其中,内容分析包括以下操作中的至少一项:确定针对所述第一对象的多个边界;或者确定针对所述第一对象的颜色或灰度差。14.根据权利要求13所述的方法,所述多个边界中的至少一部分具有与对象中的一个或多个对象对齐的不规则的几何结构。15.一种成像设备,包括:照相机,其被配置为获得场景的图像信息,其中,所述照相机能够自动聚焦在所述场景中的感兴趣的区域上;LIDAR(光+雷达)单元,其被配置为获得在多个指定的扫描位置处的所述场景的至少一部分的深度信息,所述多个指定的扫描位置不均匀地分布在所述场景中;以及处理器,其被配置为:使用从所述照相机获得的图像信息或从所述LIDAR单元获得的深度信息中的至少一项来检测在所述场景中的对象;向所述LIDAR单元提供一个或多个指令...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。