The utility model relates to a suction cup type grab capable of adjusting the spacing between suction cups, which comprises a plurality of suction cups and a suction cup fixing shell, wherein a plurality of sliding pieces are arranged in the suction cup fixing shell for installing suction cups, a spacing adjusting disk for driving the movement of a plurality of sliding pieces is arranged between the suction cup fixing shell and a plurality of suction cups, a driving piece for driving the spacing adjusting disk is arranged in the suction cup fixing shell, and the lower end of the suction cup fixing shell is arranged The surface is provided with a guide groove for the corresponding sliding piece to pass through and guide, and an arc groove for driving the corresponding sliding piece to move is arranged on the spacing adjusting disc. The lower end of each sliding piece passes through the corresponding guide groove on the suction cup fixing shell, and the corresponding arc groove on the spacing adjusting disc is fixedly connected with the suction cup. A plurality of sliding pieces slide along the corresponding guide groove and arc groove respectively to adjust the suction cup The utility model has the advantages of convenient use, self-locking function, and can quickly adjust the spacing between suction cups, and can complete the grasping of objects with large size difference without replacing the grab device.
【技术实现步骤摘要】
一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手
本技术属于机械手
,具体涉及一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手。
技术介绍
机械抓手在抓取物体的时候能够限制物体在空间上的六个自由度,使物体在移动过程中不会出现掉落或者抖动。常见的机械抓手有夹取式和吸盘式;夹取式抓手是通过对物体四周施加一定的夹持力,以实现对物体的抓取;吸盘式抓手是对物体的表面进行吸附而抓取物体,一般用于厚度较薄的物体抓取。目前在实际应用中,大多数吸盘式抓手在对物体大小的要求方面有着较大局限性,即如果所要抓取的物体大小相差较大,就需要更换大小不同的吸盘式抓手,以保证能够稳定且有效地抓取物体,而在工作过程中,频繁更换抓手的过程大大降低了机器人的工作效率,并且给机器人配备多个型号大小的抓手也增大了机械的使用成本。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述现有吸盘式抓手的吸盘之间间距固定从而在使用中针对外形大小相差较大的物体需要频繁更换抓手的问题,提供一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手。本技术的技术方案是:一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手,包括多个吸盘和吸盘固定壳,所述吸盘固定壳内对应吸盘个数围绕吸盘固定壳的中心轴线可滑动设置有多个用于安装吸盘的滑动件,吸盘固定壳与多个吸盘之间设置有用于带动多个滑动件移动以调节多个吸盘位置的间距调节盘,吸盘固定壳内设置有用于驱动间距调节盘能够绕吸盘固定壳中心轴线旋转的驱动件,所述吸盘固定壳的下端面上对应多个滑动件开设有多个供相应滑动件穿过且用于导向的导向槽,间距调节盘上对应多个滑动件开设有多个用于带动相应滑动件 ...
【技术保护点】
1.一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手,包括多个吸盘(4)和吸盘固定壳(1),其特征在于:所述吸盘固定壳(1)内对应吸盘(4)个数围绕吸盘固定壳(1)的中心轴线可滑动设置有多个用于安装吸盘(4)的滑动件(2),吸盘固定壳(1)与多个吸盘(4)之间设置有用于带动多个滑动件(2)移动以调节多个吸盘(4)位置的间距调节盘(3),吸盘固定壳(1)内设置有用于驱动间距调节盘(3)能够绕吸盘固定壳(1)中心轴线旋转的驱动件(5),所述吸盘固定壳(1)的下端面上对应多个滑动件(2)开设有多个供相应滑动件(2)穿过且用于导向的导向槽(105),间距调节盘(3)上对应多个滑动件(2)开设有多个用于带动相应滑动件(2)沿着吸盘固定壳(1)径向移动的弧形槽(301),弧形槽(301)呈螺旋形绕间距调节盘(3)中心设置,每个滑动件(2)的下端均穿过吸盘固定壳(1)上对应的导向槽(105)及间距调节盘(3)上对应的弧形槽(301)与吸盘(4)固定连接,多个滑动件(2)分别沿对应的导向槽(105)及弧形槽(301)滑动。/n
【技术特征摘要】
1.一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手,包括多个吸盘(4)和吸盘固定壳(1),其特征在于:所述吸盘固定壳(1)内对应吸盘(4)个数围绕吸盘固定壳(1)的中心轴线可滑动设置有多个用于安装吸盘(4)的滑动件(2),吸盘固定壳(1)与多个吸盘(4)之间设置有用于带动多个滑动件(2)移动以调节多个吸盘(4)位置的间距调节盘(3),吸盘固定壳(1)内设置有用于驱动间距调节盘(3)能够绕吸盘固定壳(1)中心轴线旋转的驱动件(5),所述吸盘固定壳(1)的下端面上对应多个滑动件(2)开设有多个供相应滑动件(2)穿过且用于导向的导向槽(105),间距调节盘(3)上对应多个滑动件(2)开设有多个用于带动相应滑动件(2)沿着吸盘固定壳(1)径向移动的弧形槽(301),弧形槽(301)呈螺旋形绕间距调节盘(3)中心设置,每个滑动件(2)的下端均穿过吸盘固定壳(1)上对应的导向槽(105)及间距调节盘(3)上对应的弧形槽(301)与吸盘(4)固定连接,多个滑动件(2)分别沿对应的导向槽(105)及弧形槽(301)滑动。
2.如权利要求1所述的一种能够调节吸盘间距的吸盘式抓手,其特征在于:所述多个滑动件(2)均包括围绕吸盘固定壳(1)的中心轴线安装在吸盘固定壳(1)内的滑块(201)和穿设在滑块(201)内的通气管(202),每...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩建海,宋钊杰,李向攀,
申请(专利权)人:河南科技大学,
类型:新型
国别省市:河南;41
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