The utility model provides an ROV automatic attitude stabilizing device, which comprises a rudder wing driving device, a rudder wing, a flow direction detecting device and a control unit. The rudder wing driving device comprises a transmission mechanism connected with a watertight motor and a watertight motor; the rudder wing is connected with a transmission mechanism; the flow direction detecting device comprises a flow direction sign, a magnetic identification plate and a non-contact sensor, and the flow direction sign and the magnetic identification plate are movable The control unit includes a controller, the watertight motor and the non-contact sensor are respectively electrically connected with the controller, so as to facilitate the non-contact sensor to adjust the direction of the rudder wing through the watertight motor according to the sensed flow direction of the flow direction target. The energy consumption of the stabilization device is low, which is convenient for ROV detection in water, and the feedback sensitivity of the magnetic coupling measurement method is high. The utility model also provides an ROV.
【技术实现步骤摘要】
一种ROV自动姿态稳定装置及ROV
本技术涉及遥控水下机器人
,更具体的说,是提供一种ROV自动姿态稳定装置,还提供具有所述稳定装置的ROV。
技术介绍
ROV是实现水下探测、取样与维修操作的重要工具。ROV形体通常设计为四方形以便于搭载驱动、操作与感测等装置,但在有流环境中,四方形机体不利于ROV的稳定,尤其在ROV跟踪侦测横跨江河的水下管道时,受侧向流影响,不能稳定的跟踪管道运行。现有的ROV通常利用多个推进器抵抗流的影响,但多个推进器的协同动作不易控制,并且多推进器驱动不仅增加了系统能耗,并且推进器的频繁动作会扰乱ROV周围流体,使得机体周边水环境变得浑浊,不利于ROV的探测工作。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种ROV自动姿态稳定装置,以提高ROV在有流环境下的运行稳定性。本技术的另一个目的在于提供具有上述稳定装置的ROV。为实现以上目的,本技术采用以下技术方案:一种ROV自动姿态稳定装置,设置在一架体上,其包括一舵翼驱动装置、一舵翼、一流向探测装置和一控制单元,所述舵翼驱动装置包括一水密电机和该水密电机上连接的传动机构;所述舵翼与所述传动机构连接,使其在所述水密电机驱动下环绕所述架体回转而调整与水流的位置关系;所述流向探测装置包括一流向标、一磁性标识盘和一非接触式传感器,所述流向标和所述磁性标识盘均可动地设置在所述架体上,该流向标与所述磁性标识盘连接,以使得随流向变化而运动的所述流向标带动所述磁性标识盘转动;该非接触式传感器与所述磁性标识盘对应地设置在所述架体上,以感知磁性标识盘所显示的水流方位;所述控制单元包括一控制器, ...
【技术保护点】
1.一种ROV自动姿态稳定装置,其特征在于:设置在一架体上,其包括一舵翼驱动装置、一舵翼、一流向探测装置和一控制单元,所述舵翼驱动装置包括一水密电机和该水密电机上连接的传动机构;所述舵翼与所述传动机构连接,使其在所述水密电机驱动下环绕所述架体回转而调整与水流的位置关系;所述流向探测装置包括一流向标、一磁性标识盘和一非接触式传感器,所述流向标和所述磁性标识盘均可动地设置在所述架体上,该流向标与所述磁性标识盘连接,以使得随流向变化而运动的所述流向标带动所述磁性标识盘转动;该非接触式传感器与所述磁性标识盘对应地设置在所述架体上,以感知磁性标识盘所显示的水流方位;所述控制单元包括一控制器,所述水密电机和所述非接触式传感器分别与所述控制器电性连接,以便于所述非接触式传感器根据感测到的所述流向标的流向,通过所述水密电机来调节所述舵翼的方位。
【技术特征摘要】
1.一种ROV自动姿态稳定装置,其特征在于:设置在一架体上,其包括一舵翼驱动装置、一舵翼、一流向探测装置和一控制单元,所述舵翼驱动装置包括一水密电机和该水密电机上连接的传动机构;所述舵翼与所述传动机构连接,使其在所述水密电机驱动下环绕所述架体回转而调整与水流的位置关系;所述流向探测装置包括一流向标、一磁性标识盘和一非接触式传感器,所述流向标和所述磁性标识盘均可动地设置在所述架体上,该流向标与所述磁性标识盘连接,以使得随流向变化而运动的所述流向标带动所述磁性标识盘转动;该非接触式传感器与所述磁性标识盘对应地设置在所述架体上,以感知磁性标识盘所显示的水流方位;所述控制单元包括一控制器,所述水密电机和所述非接触式传感器分别与所述控制器电性连接,以便于所述非接触式传感器根据感测到的所述流向标的流向,通过所述水密电机来调节所述舵翼的方位。2.根据权利要求1所述的ROV自动姿态稳定装置,其特征在于:所述传动机构为齿轮传动机构,包括一个齿轮盘和一个传动齿轮,所述舵翼设置在该齿轮盘上该齿轮盘可转动地设置在该架体上的一环形滑槽件上的环形滑槽中,所述环形滑槽的内沿与所述齿轮盘外沿紧密结合;所述水密电机的输出轴上连接该传动齿轮,该传动齿轮与所述齿轮盘啮合,由此驱动所述齿轮盘在所述环形滑槽中转动;和/或,在所述传动机构上还设置一水密编码器,以显示齿轮盘的转动角度,所述水密编码器与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈华林,朱锡山,姚舜,刘雁集,李小新,
申请(专利权)人:北海燕航慧程智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广西,45
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