一种寻迹车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种寻迹车系统，涉及智能小车领域，主要为了解决现有的寻迹车受环境影响大的问题；该寻迹车系统，包括轨道和寻迹车车体，所述寻迹车车体上还设有与驱动电机输出轴连接的车轮，所述寻迹车车体上还设有红外光电传感器和单片机，所述红外光电传感器包括发射管和接收管，所述轨道由黑白相间或两种以上颜色不同的贴纸组成，所述轨道还可以画刷在地面或平台上；当车子行走时，所述寻迹车车体上的接收管识别轨道上不同反光率材料形成的电压随时间变化，且变化的时间接近时，表明所述寻迹车车体行驶在轨道上,提高了寻迹车车体的识别能力且能够始终保持在轨道上行驶。

A tracking car system

The utility model discloses a tracking car system, which relates to the field of intelligent car, mainly to solve the problem that the existing tracking car is greatly affected by the environment; the tracking car system includes a track and a tracking car body, the tracking car body is also provided with wheels connected with the output shaft of the driving motor, the tracking car body is also provided with an infrared photoelectric sensor and a single-chip microcomputer, and the red The external photoelectric sensor includes a transmitting tube and a receiving tube. The track is composed of black-and-white stickers or two or more different colors. The track can also be painted on the ground or on the platform. When the vehicle is moving, the receiving tube on the tracking vehicle body recognizes that the voltage formed by different reflective materials on the track changes with time, and the change time is close, indicating that the tracking vehicle When the car body runs on the track, the recognition ability of the tracking car body is improved and the car body can always run on the track.

【技术实现步骤摘要】
一种寻迹车系统
本技术涉及智能小车领域，具体是一种寻迹车系统。
技术介绍
随着素质教育的越来越被重视，很多学校都把制作智能小车作为首选课题，智能小车生动有趣，还牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等众多学科，寻迹车正是上述智能小车的一种。现有的寻迹车,通过检测轨道的反光率，对比轨道和非轨道反光差异,从而判断车体是否偏离轨道;这种寻迹车在使用过程中存在一个很大的缺点：对轨道与地面反光率差要求较高,当地面反光与轨道的反光率相差不大时,或轨道和轨道旁的地面被污后,就难以识别或容易误识别。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种寻迹车系统，解决现有的寻迹车受环境影响大的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种寻迹车系统，包括轨道和寻迹车车体，所述寻迹车车体上还设有与驱动电机输出轴连接的车轮，所述寻迹车车体上还设有红外光电传感器和单片机，所述红外光电传感器包括发射管和接收管，其特征在于，所述轨道由黑白相间或两种以上颜色不同的贴纸组成，所述轨道还直接画刷在地面或平台上；当车子行走时，所述寻迹车车体上的接收管识别轨道上不同反光率材料形成的电压随时间变化，且变化的时间接近时，表明所述寻迹车车体行驶在轨道上。在一种可选方案中：所述轨道设置在寻迹车车体下方的地面上，所述寻迹车车体底部设有万向轮。在一种可选方案中：所述单片机与红外光电传感器和驱动电机之间电性连接。在一种可选方案中：所述单片机通过PWN控制两个驱动电机。在一种可选方案中：所述射管和接收管并列安装在寻迹车车体上。在一种可选方案中：所述驱动电机的数量为两个，分别控制两个车轮。相较于现有技术，本技术的有益效果如下：1、本寻迹车系统通过识别反光脉冲规律的办法，在轨道上设置等长的黑白相间反光贴纸，当车子在轨道上行走时，连续识别数个脉冲信号，每个脉冲信号的时间长度差不多相等时，才认为是识别到轨道，否则就认为不是轨道；2、本寻迹车系统的轨道为黑白相间的贴纸或两种反光率差别较大的反光介质贴纸组成的连续的虚拟轨道，这两种颜色反光度相差明显，识别率较高；同时，也避免了单色轨道被污染后，轨道本身出现不同的反光，而导致的误识别。通过设置两种不同反光率组成的轨道后，即使有轻微污染，由于黑白之间的反光率相差较大，可以设置较大的反光信号阀值，仍然可以区分出黑白信号，而污染对反光差异相差不多，从而大大降低对轨道的要求，提高识别率。附图说明图1为寻迹车系统的结构示意图。图2为寻迹车系统中接收管在轨道上得到的有规律的电压波形图。图3为寻迹车系统中接收管在轨道上得到的无规律的电压波形图。附图标记注释：1-轨道、2-寻迹车车体、3-万向轮、4-单片机、5-红外光电传感器、6-驱动电机、7-车轮。具体实施方式以下实施例会结合附图对本技术进行详述，在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本技术所列举的各实施例仅用以说明本技术，并非用以限制本技术的范围。对本技术所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本技术的精神与范围。实施例1请参阅图1，本技术实施例中，一种寻迹车系统，包括轨道1、寻迹车车体2、万向轮3、单片机4、红外光电传感器5、驱动电机6和车轮7，所述轨道1设置在寻迹车车体2下方的地面上，所述寻迹车车体2通过识别反光脉冲规律的方法判断车体是否偏离轨道1，当车子在轨道1上行走时，连续识别数个脉冲信号，每个脉冲信号的时间长度差不多相等时，才认为是识别到轨道1，否则就认为不是轨道1。进一步地，所述轨道1由黑白相间或两种以上颜色不同的贴纸组成，所述轨道1还可以画刷在地面或平台上；这两种颜色反光度相差较大，识别率较高；同时，也避免了单色轨道1受到污染，使得轨道1的反光度发生变化，从而导致误识别。通过设置由两种不同反光率组成的轨道1，即使有轻微污染，由于黑白之间的反光率相差较大，可以设置较大的反光信号阀值，仍然可以区分出黑白信号，而污染对反光差异相差不多，从而大大降低对轨道1的要求，提高识别率。进一步地，所述寻迹车车体2底部设有万向轮3，所述万向轮3能够方便寻迹车车体2在移动过程中的方向调节，所述寻迹车车体2上还设有与驱动电机6输出轴连接的车轮7，所述驱动电机6的数量为两个，分别与两个车轮7连接，通过驱动电机6带动车轮7移动，从而带动寻迹车车体2进行移动，为寻迹车的移动提供动力。请参阅图2和图3，所述寻迹车车体2上还设有红外光电传感器5和单片机4，所述红外光电传感器5包括发射管和接收管，所述发射管和接收管并列安装在寻迹车车体2上，所述发射管发射红外光，通过地面和轨道1反射回来后，会被接收管接收到，并根据光的强弱，在接收管上获得不同的电压。当车在行走中，所述发射管发出的红外光照在轨道1上时，在黑色区域的反光率非常低，而在白色区域内的反光率非常高，这些反光特征被接收管接收后，会得到与轨道1反光规律一致的电压，所述单片机4通过对不同电压的识别判断是否在轨道1上。当车子行走时，所述寻迹车车体上的接收管识别轨道上不同反光率材料形成的电压随时间变化，且变化的时间接近时，所述寻迹车车体2行驶在轨道1上，当电压无明显变化或电压有变化但没有时间规律，则是偏离了轨道1，所述单片机4根据检测到的电压，输出相应的PWN（脉冲宽度调制）控制两个驱动电机6的快慢，以便让车子始终走在轨道1上。进一步地，当红外光照在未处理的地面上时，不管反光如何，它的反光都不会突变，或突变没有连续的规律，从而使光照在地面上和光照在轨道1上获得差别巨大的特征，从而很好地识别出接收管是否照在轨道1上。进一步地，所述单片机4与红外光电传感器5和驱动电机6之间电性连接。实施例2一种寻迹车系统，通过轨道1的反光规律在接收管上形成规律变化的电压来判断寻迹车车体2是否行使在轨道1上，再通过单片机4输出PWN控制两个驱动电机6的快慢，使得寻迹车系统一直走在轨道1上，提高了寻迹车的识别率，使得污染对寻迹车车体2的影响大大降低。本技术的工作原理是：发射管发射红光，通过地面和轨道1反射回来后，会被接收管接收到，并根据光的强弱，在接收管上获得不同的电压，单片机4对不同的电压识别和比较，当车在行走中，识别到的电压变化有时间规律，则认为是在轨道1上，否则不在轨道1上，单片机4根据检测到的电压，输出相应的PWN控制两个驱动电机6的快慢，以便让车子始终走在轨道1上。以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种寻迹车系统，包括轨道（1）和寻迹车车体（2），所述寻迹车车体（2）上还设有与驱动电机（6）输出轴连接的车轮（7），所述寻迹车车体（2）上还设有红外光电传感器（5）和单片机（4），所述红外光电传感器（5）包括发射管和接收管，其特征在于，所述轨道（1）由黑白相间或两种以上颜色不同的贴纸组成，所述轨道（1）还画刷在地面或平台上；当车子行走时，所述寻迹车车体（2）上的接收管识别轨道（1）上不同反光率材料形成的电压随时间变化，且变化的时间接近时，表明所述寻迹车车体（2）行驶在轨道（1）上。

【技术特征摘要】
1.一种寻迹车系统，包括轨道（1）和寻迹车车体（2），所述寻迹车车体（2）上还设有与驱动电机（6）输出轴连接的车轮（7），所述寻迹车车体（2）上还设有红外光电传感器（5）和单片机（4），所述红外光电传感器（5）包括发射管和接收管，其特征在于，所述轨道（1）由黑白相间或两种以上颜色不同的贴纸组成，所述轨道（1）还画刷在地面或平台上；当车子行走时，所述寻迹车车体（2）上的接收管识别轨道（1）上不同反光率材料形成的电压随时间变化，且变化的时间接近时，表明所述寻迹车车体（2）行驶在轨道（1）上。2.根据权利要求1所述的寻迹车...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国华，
申请(专利权)人：刘国华，
类型：新型
国别省市：广东,44