一种机械手式轮对自动喷漆装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械手式轮对自动喷漆装置，该装置包括包括喷枪、机械手、轮对转动机构、安全防护隔离板；机械手是左右两相同的三自由度机构组成，机械手末端的夹持器安装喷枪，机械手用PLC控制系统控制步进电机动作，机械手实现Z轴转动、Y轴转动、X轴移动三维空间运动，轮对在摩擦轮的驱动缓慢转动，即可实现喷枪对轮对和轮辐面喷漆，装置外围采用透明有机玻璃材料的安全防护隔离板，可以观察机构运动位置及喷涂效果。该装置通过自动控制机械手的运动可使喷枪对轮轴轴身和轮辐面喷漆，喷涂均匀，自动化程度高，可降低劳动强度，提高生产效率。

A manipulator type automatic painting device for wheel set

【技术实现步骤摘要】
一种机械手式轮对自动喷漆装置
本技术涉及铁路车辆转向架维修设备
，尤其涉及一种轮对自动喷漆装置。
技术介绍
轮对是铁道车辆转向架的重要支承部件，轮对组装检修中，通过对轮对表面除锈、探伤后，需要对车轴轴身和车轮轮辐面均匀涂刷清漆。目前采用的涂漆方法是人工刷漆，从而效率低，工作强度大，涂刷不均匀，环境污染大。现场作业人员和生产管理技术人员对设计性能可靠，操作简便，效率高，质量高的铁道车辆轮对自动喷漆装置有很迫切的需要。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种机械手式轮对自动喷漆装置，轮对放置于摩擦轮上，摩擦轮驱动轮对缓慢旋转，机械手控制喷枪位置，实现轮对的轴身和轮辐面喷枪，其结构简单，操作简单，自动化高，能有效减轻劳动强度，有效控制环境污染。本技术的技术方案是：一种机械手式轮对自动喷漆装置，其特征在于包括喷枪、机械手、轮对转动机构、安全防护隔离板；所述机械手是左右两相同的三自由度机构组成，每个机械手单独运动，机械手固定于安装座上，旋转手臂在步进电机驱动下绕Z轴转动，连杆手臂通过铰链与连接杆连接，连接杆固接于旋转手臂上端，连杆手臂在步进电机驱动下绕Y轴转动，夹持器与连杆手臂上端用铰链连接，喷枪安装于夹持器上，夹持器在步进电机驱动下绕Y轴转动，用PLC控制系统控制机械手的运动，喷枪可实现Z轴转动、Y轴转动、X轴移动；所述轮对转动机构是由电机驱动齿轮变速箱，变速箱通过联轴器带动齿轮机构转动，从而驱动摩擦轮缓慢转动，轮对放置于左右两摩擦轮上，摩擦轮带动轮对旋转，喷枪移动/转动对轮对和轮辐面喷漆；所述安全防护隔离板是采用透明有机玻璃材料，可以观察机构运动位置及喷涂效果，在安全防护隔离板前端的轨道上设有止推件，止推件作用是限制轮对直接滚进安全防护隔离板，当止推件得到信号，止推件在电机驱动下使止推件旋转60度角度，推动轮对进入喷漆装置中。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过自动控制机械手的运动可使喷枪对轮轴轴身和轮辐面喷漆，喷涂均匀，自动化程度高，可降低劳动强度，提高生产效率。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术机械手示意图；图3是本技术轮对驱动机构示意图；图4本技术防护隔离板示意图；图中1.右机械手，2.轨道，3.摩擦轮，4.左机械手，5.轮对转动机构，6.安全防护隔离板，7.止推件，8.轮对，1-1安装座，1-2.旋转手臂，1-3.连接杆，1-4.连杆手臂，1-5.夹持器，1-6.喷枪，5-1.电机，5-2.变速箱，5-3.联轴器，5-4.主动齿轮，5-5.从动齿轮，5-6.二级主动齿轮，5-7.二级从动齿轮，5-8.摩擦轮。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的技术方案作进一步说明：参照附图，本技术包括喷枪1-6、机械手1、轮对转动机构5、安全防护隔离板6；所述机械手1是左右两相同的三自由度机构组成，每个机械手1单独运动，右机械手1对轮对8右半轴和右轮辐面喷漆，左机械手4对对轮对8左半轴和左轮辐面喷漆，机械手1固定于安装座1-1上，旋转手臂1-2在步进电机驱动下绕Z轴转动，连杆手臂1-4通过铰链与连接杆1-3连接，连接杆1-3固接于旋转手臂1-2上端，连杆手臂1-4在步进电机驱动下绕Y轴转动，夹持器1-5与连杆手臂1-4上端用铰链连接，喷枪1-6安装于夹持器1-5上，夹持器1-5在步进电机驱动下绕Y轴转动，用PLC控制系统控制机械手1的运动，喷枪1-6可实现Z轴转动、Y轴转动、X轴移动；所述轮对转动机构5是由电机5-1驱动齿轮变速箱5-2，变速箱5-2通过联轴器带动主动齿轮5-4，主动齿轮5-4与从动齿轮5-5组成齿轮传动机构，从动齿轮5-5轴两端联接二级主动齿轮5-6，二级主动齿轮5-6与二级从动齿轮5-7构成三级变速齿轮传动机构，二级从动齿轮5-7轴端联接主动摩擦轮5-8，从而驱动摩擦轮缓慢转动，轮对放置于左右两摩擦轮上，摩擦轮通过摩擦力带动轮对旋转；所述安全防护隔离板6是采用透明有机玻璃材料，可以观察机构运动位置及喷涂效果，在安全防护隔离板6前端的轨道上设有止推件7，止推件7作用是限制轮对8直接滚进安全防护隔离板6，当止推件7得到信号，止推件7在电机驱动下使止推件7旋转60度角度，推动轮对8进入喷漆装置中。工作时，启动轮对转动机构5的电机，使轮对转动机构缓慢转动，止推件7推动轮对8沿轨道进入喷漆装置，轮对进入摩擦轮上并转动，PLC控制系统根据位移传感器检测的参数对左右机械手1进行动作控制运动，喷枪对轮轴表面和轮辐面喷涂。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手式轮对自动喷漆装置，其特征在于包括喷枪、机械手、轮对转动机构、安全防护隔离板；机械手是左右两相同的三自由度机构组成，机械手固定于安装座上，旋转手臂在步进电机驱动下绕Z轴转动，连杆手臂通过铰链与连接杆连接，连接杆固接于旋转手臂上端，连杆手臂在步进电机驱动下绕Y轴转动，夹持器与连杆手臂上端用铰链连接，喷枪安装于夹持器上，夹持器在步进电机驱动下绕Y轴转动，用PLC控制系统控制机械手步进电机，喷枪可实现Z轴转动、Y轴转动、X轴移动；轮对转动机构是由电机驱动齿轮变速箱，变速箱通过联轴器带动齿轮机构转动，从而驱动摩擦轮缓慢转动，轮对放置于左右两摩擦轮上，摩擦轮带动轮对旋转，喷枪移动/转动对轮对和轮辐面喷漆；安全防护隔离板是采用透明有机玻璃材料，可以观察机构运动位置及喷涂效果，在安全防护隔离板前端的轨道上设有止推件，止推件作用是限制轮对直接滚进安全防护隔离板，当止推件得到信号，止推件在电机驱动下使止推件旋转60度角度，推动轮对进入喷漆装置中。

【技术特征摘要】
1.一种机械手式轮对自动喷漆装置，其特征在于包括喷枪、机械手、轮对转动机构、安全防护隔离板；机械手是左右两相同的三自由度机构组成，机械手固定于安装座上，旋转手臂在步进电机驱动下绕Z轴转动，连杆手臂通过铰链与连接杆连接，连接杆固接于旋转手臂上端，连杆手臂在步进电机驱动下绕Y轴转动，夹持器与连杆手臂上端用铰链连接，喷枪安装于夹持器上，夹持器在步进电机驱动下绕Y轴转动，用PLC控制系统控制机械手步进电机，喷枪可实现Z轴转动、Y轴转动、X轴移动；轮对转动机构是由电机驱动齿轮变速箱，变速箱通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶春华，杨春辉，宋振中，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：新型
国别省市：江西,36