一种障碍物检测方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物检测方法、装置及电子设备，其中障碍物检测方法包括：基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集；将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集；所述目标平面区域包括多个预设网格；根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定所述多个预设网格的网格类型；根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息。本发明专利技术降低了由于深度数据中的噪声带来的障碍物的误检概率，提高了对障碍物检测的准确性。

An Obstacle Detection Method, Device and Electronic Equipment

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测方法、装置及电子设备
本专利技术涉及智能设备
，特别涉及一种障碍物检测方法、装置及电子设备。
技术介绍
对于可自行移动的智能设备如机器人来说，准确的感知障碍物以躲避障碍物是保证其不发生意外碰撞的重要功能。目前，机器人检测障碍物的一种方法是通过安装在机器人上的深度摄像头采集待检测区域的深度图像，分析处理该深度图像以得到待检测区域中的障碍物信息。由于深度摄像头采集的深度图像中常常包含较多的噪声，现有技术在根据深度图像确定障碍物时容易在没有障碍物的区域标记障碍物，导致障碍物的误检，使得机器人感知障碍物的准确性低。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本专利技术实施例提供了一种障碍物检测方法、装置及电子设备。所述技术方案如下：一方面，提供了一种障碍物检测方法，所述方法包括：基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集；将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集；所述目标平面区域包括多个预设网格；根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定所述多个预设网格的网格类型；根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息。另一方面，提供了一种障碍物检测装置，所述装置包括：第一确定模块，用于基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集；映射模块，用于将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集；所述目标平面区域包括多个预设网格；第二确定模块，用于根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定所述多个预设网格的网格类型；生成模块，用于根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息。可选的，所述生成模块包括：均值点确定模块，用于根据每个第一网格类型的预设网格中平面点的坐标，确定对应第一网格类型的预设网格的均值点；生成子模块，用于根据所述第一网格类型的预设网格的均值点生成障碍物点集，得到障碍物信息。可选的，所述第二确定模块包括：第一获取模块，用于获取每个预设网格包括的平面点集中平面点的点数量；网格类型确定模块，用于根据所述点数量，确定所述多个预设网格的网格类型。可选的，所述网格类型确定模块包括：第一网格类型确定模块，用于将所述点数量超过第一数量阈值的预设网格，确定为第一网格类型；第二网格类型确定模块，用于将所述点数量超过第二数量阈值且不超过所述第一数量阈值的预设网格，确定为第二网格类型；第三网格类型确定模块，用于将所述点数量不超过所述第二数量阈值的预设网格，确定为第三网格类型；其中，所述第一数量阈值大于所述第二数量阈值。在一些实施例中，所述装置还包括：第三确定模块，用于确定所述目标平面区域中位于探测范围内的探测预设网格；第四确定模块，用于确定所述探测预设网格中，网格类型为第一网格类型和第二网格类型的目标预设网格；第五确定模块，用于根据探测点和所述目标预设网格，确定所述探测预设网格中的遮挡预设网格；第六确定模块，用于将所述探测预设网格中除所述目标预设网格和遮挡预设网格之外的预设网格确定为无障碍物区域；删除模块，用于确定所述无障碍物区域中的历史障碍物信息，并删除所述历史障碍物信息。可选的，所述第五确定模块包括：第七确定模块，用于确定从所述探测点出发且经过所述目标预设网格边缘的连接线；第八确定模块，用于确定所述探测预设网格中位于所述连接线范围内的子探测预设网格；第九确定模块，用于将所述目标预设网格背离所述探测点一侧的子探测预设网格确定为遮挡预设网格。可选的，所述第一确定模块包括：第二获取模块，用于获取所述目标区域的深度数据；预处理模块，用于对所述深度数据进行预处理；第一确定子模块，用于基于预处理后的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集。可选的，所述映射模块包括：变换模块，用于将所述三维空间点集从对应的相机坐标系变换为世界坐标系，得到变换后的三维空间点集；映射子模块，用于将变换后的所述三维空间点集映射到所述目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集。另一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述障碍物检测方法。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本专利技术实施例通过目标区域的深度数据确定该目标区域的三维空间点集，并将该三维空间点集映射到目标区域对应的、包括多个预设网格的目标平面区域，得到该目标平面区域的平面点集，然后根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定多个预设网格的网格类型，并根据网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息，从而对平面点集进行了较严格的滤波，降低了由于深度数据中的噪声带来的障碍物的误检概率，提高了对障碍物检测的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种应用场景的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种障碍物检测方法的流程示意图；图3a是本专利技术实施例提供的目标平面区域的一种示意图；图3b是本专利技术实施例提供的映射有平面点集的目标平面区域的一种示意图；图4是本专利技术实施例提供的另一种障碍物检测方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的映射有平面点集的目标平面区域的俯视示意图；图6是本专利技术实施例提供的根据探测点和所述目标预设网格确定所述探测预设网格中的遮挡预设网格的一种方法流程示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种障碍物检测装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的生成模块的一种结构示意图；图9是本专利技术实施例提供的第二确定模块的一种结构示意图；图10是本专利技术实施例提供的另一种障碍物检测装置的结构示意图；图11是本专利技术实施例提供的第五确定模块的一种结构示意图；图12是本专利技术实施例提供的第一确定模块的一种结构示意图；图13是本专利技术实施例提供的映射模块的一种结构示意图；图14是本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。请参阅图1，其所示为本专利技术实施例提供的一种应用场景的示意图，该应用场景中机器人100能够对周围环境中的障碍物进行检测。如图1中所示，机器人100上可以安装具有深度检测功能的传感器110，如深度相机，该深度相机可以但不限于安装在机器人100的前方，以用于采集其前进方向上的深度图像。机器人100还可以包括控制器120、本专利技术实施例的障碍物检测装置130以及电机和转动轮140，通过本专利技术实施例的障碍物检测装置130准确获取障碍物信息后，控制器120可以根据该障碍物信息来对电机进行运动控制，以控制各转动轮140的转动，从而实现避开障碍物。需要说明的是，本专利技术实施例的障碍物检测装置可以如图1所示安装于机器人100上，也可以是一个独立的设备，能够与机器人100进行通信。其中，机器人100可以是但不限于室内移动机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集；将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集；所述目标平面区域包括多个预设网格；根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定所述多个预设网格的网格类型；根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息。

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于目标区域的深度数据确定所述目标区域的三维空间点集；将所述三维空间点集映射到所述目标区域对应的目标平面区域，得到所述目标平面区域的平面点集；所述目标平面区域包括多个预设网格；根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定所述多个预设网格的网格类型；根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息。2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息包括：根据每个第一网格类型的预设网格中平面点的坐标，确定对应第一网格类型的预设网格的均值点；根据所述第一网格类型的预设网格的均值点生成障碍物点集，得到障碍物信息。3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据每个预设网格包括的平面点集中的平面点，确定所述多个预设网格的网格类型包括：获取每个预设网格包括的平面点集中平面点的点数量；根据所述点数量，确定所述多个预设网格的网格类型。4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述点数量，确定所述多个预设网格的网格类型包括：将所述点数量超过第一数量阈值的预设网格，确定为第一网格类型；将所述点数量超过第二数量阈值且不超过所述第一数量阈值的预设网格，确定为第二网格类型；将所述点数量不超过所述第二数量阈值的预设网格，确定为第三网格类型；其中，所述第一数量阈值大于所述第二数量阈值。5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，在根据所述网格类型为第一网格类型的预设网格中的平面点生成障碍物点集，得到障碍物信息之后，所述方法还包括：确定所述目标平面区域中位于探测范围内的探测预设网格；确定所述探测预设网格中，网格类型为第一网格类型和第二网格类型的目标预设网格；根据探测点和所述目标预设网格，确定所述探测预设网格中的遮挡预设网格；将所述探测预设网格中除所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖泽东，
申请(专利权)人：腾讯科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31