自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：当自动汽车的前路存在收费站时，自动汽车向收费站发送过站信息，过站信息至少包括自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；收费站收集当前各收费口的排队数据，根据排队数据选择一收费口作为自动汽车的目标收费口；收费站建立自自动汽车的当前位置至目标收费口的虚拟引导车道，并发送到自动汽车；以及自动汽车沿虚拟引导车道驶过目标收费口后，根据高速公路行驶信息获得收费金额，自自动汽车的识别号对应的账户中扣去收费金额，本发明专利技术能够保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。

The Method, System, Equipment and Storage Medium of Automatic Vehicle Passing through Toll Station

【技术实现步骤摘要】
自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及路径规划领域，具体地说，涉及自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
目前面向L3，L4级别的自动驾驶汽车还不能自我上下高速，主要的原因在于进出高速路口车道线不清晰很难依据车道线进行自主引导，在一种现有技术中，通过外部环境识别装置识别车道是否变宽由于指示是否出现收费站并且在定位地图的辅助下通过自动驾驶控制器规划出行进路线通过收费站；但是因为收费站可能出现改造此时ETC通道和手动收费通道可能发生互换或是某些ETC通道被临时关闭都会导致自动驾驶车辆无法通过收费站区域。因此，本专利技术提供了一种自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质，能够防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。本专利技术的实施例提供一种自动汽车通过收费站的方法，包括以下步骤：S110、判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110；S120、所述自动汽车向所述收费站发送过站信息，所述过站信息至少包括所述自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；S130、所述收费站收集当前各收费口的排队数据，根据所述排队数据选择一所述收费口作为所述自动汽车的目标收费口；S140、所述收费站根据导航地图建立自所述自动汽车的当前位置至所述目标收费口的虚拟引导车道，并发送到所述自动汽车；以及S150、所述自动汽车沿所述虚拟引导车道驶过所述目标收费口后，根据所述高速公路行驶信息获得收费金额，自所述自动汽车的识别号对应的账户中扣去所述收费金额。优选地，所述步骤S110中，所述自动汽车根据导航地图的信息，判断预设前路的预设距离之内是否具有一收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110。优选地，所述步骤S120中，所述自动汽车的识别号是所述自动汽车的车牌号。优选地，所述步骤S120中，所述高速公路行驶信息是所述自动汽车途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息。优选地，所述步骤S120中，所述当前位置包括所述自动汽车当前所在车道的信息和距离所述收费站的距离信息。优选地，所述步骤S130中，所述收费站拍摄当前各收费口的排队车辆，生成各收费口前车辆的排队数据，选择供所述自动汽车通行的自动收费口中排队数最少的一作为所述自动汽车的目标收费口。优选地，所述步骤S140中，所述收费站根据所述自动汽车的当前位置和所述目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道，并将包含虚拟引导车道的导航地图发送到所述自动汽车，所述自动汽车在所述虚拟引导车道的范围内驶向所述目标收费口。优选地，所述步骤S140中，所述收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯，每个所述引导地灯具有各自的定位信息，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。优选地，所述步骤S140中，所述收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯，每个所述引导地灯具有各自的定位信息，仅在所述自动汽车与前车之间的范围内，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。本专利技术的实施例还提供一种自动汽车通过收费站的系统，用于实现上述的自动汽车通过收费站的方法，所述自动汽车通过收费站的系统包括：判断模块，判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行通讯模块；若否，则返回判断模块；通讯模块，所述自动汽车向所述收费站发送过站信息，所述过站信息至少包括所述自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；监控模块，所述收费站收集当前各收费口的排队数据，根据所述排队数据选择一所述收费口作为所述自动汽车的目标收费口；路径模块，所述收费站根据导航地图建立自所述自动汽车的当前位置至所述目标收费口的虚拟引导车道，并发送到所述自动汽车；以及收费模块，所述自动汽车沿所述虚拟引导车道驶过所述目标收费口后，根据所述高速公路行驶信息获得收费金额，自所述自动汽车的识别号对应的账户中扣去所述收费金额。优选地，所述自动汽车的识别号是所述自动汽车的车牌号，所述高速公路行驶信息是所述自动汽车途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息，所述当前位置包括所述自动汽车当前所在车道的信息和距离所述收费站的距离信息。优选地，所述路径模块根据所述自动汽车的当前位置和所述目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道，并将包含虚拟引导车道的导航地图发送到所述自动汽车，所述自动汽车在所述虚拟引导车道的范围内驶向所述目标收费口。优选地，还包括引导模块，所述引导模块包括在所述收费站前的路面设置的多个矩阵分布的引导地灯，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。优选地，还包括引导模块，所述引导模块包括在所述收费站前的路面设置的多个引导地灯，仅在所述自动汽车与前车之间的范围内，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。本专利技术的实施例还提供一种自动汽车通过收费站的设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述自动汽车通过收费站的方法的步骤。本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述自动汽车通过收费站的方法的步骤。本专利技术的目的在于提供自动汽车通过收费站的方法、系统、设备及存储介质，能够防止自动驾驶车辆因为没有车道而造成的进行路线混淆，保证自动驾驶车辆在无实体车道的情况下安全通过收费站，提高自动汽车的通行速度和乘坐者的人性化体验。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。图1是本专利技术的自动汽车通过收费站的方法的流程图；图2至7是本专利技术的自动汽车通过收费站的方法的实施过程的示意图；图8是本专利技术的自动汽车通过收费站的系统的模块示意图；图9是本专利技术的自动汽车通过收费站的设备的结构示意图；以及图10是本专利技术一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本专利技术将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。图1是本专利技术的自动汽车通过收费站的方法的流程图。如图1所示，本专利技术的实施例提供一种自动汽车通过收费站的方法，包括以下步骤：S110、判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110；S120、自动汽车向收费站发送过站信息，过站信息至少包括自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；S130、收费站收集当前各收费口的排队数据，根据排队数据选择一收费本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动汽车通过收费站的方法，包括以下步骤：S110、判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110；S120、所述自动汽车向所述收费站发送过站信息，所述过站信息至少包括所述自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；S130、所述收费站收集当前各收费口的排队数据，根据所述排队数据选择一所述收费口作为所述自动汽车的目标收费口；S140、所述收费站根据导航地图建立自所述自动汽车的当前位置至所述目标收费口的虚拟引导车道，并发送到所述自动汽车；以及S150、所述自动汽车沿所述虚拟引导车道驶过所述目标收费口后，根据所述高速公路行驶信息获得收费金额，自所述自动汽车的识别号对应的账户中扣去所述收费金额。

【技术特征摘要】
1.一种自动汽车通过收费站的方法，包括以下步骤：S110、判断自动汽车的前路是否存在收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110；S120、所述自动汽车向所述收费站发送过站信息，所述过站信息至少包括所述自动汽车的识别号、高速公路行驶信息和当前位置；S130、所述收费站收集当前各收费口的排队数据，根据所述排队数据选择一所述收费口作为所述自动汽车的目标收费口；S140、所述收费站根据导航地图建立自所述自动汽车的当前位置至所述目标收费口的虚拟引导车道，并发送到所述自动汽车；以及S150、所述自动汽车沿所述虚拟引导车道驶过所述目标收费口后，根据所述高速公路行驶信息获得收费金额，自所述自动汽车的识别号对应的账户中扣去所述收费金额。2.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S110中，所述自动汽车根据导航地图的信息，判断预设前路的预设距离之内是否具有一收费站，若是，则执行步骤S120；若否，则返回步骤S110。3.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S120中，所述自动汽车的识别号是所述自动汽车的车牌号。4.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S120中，所述高速公路行驶信息是所述自动汽车途径高速公路的尚未付费的每个收费站的信息。5.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S120中，所述当前位置包括所述自动汽车当前所在车道的信息和距离所述收费站的距离信息。6.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S130中，所述收费站拍摄当前各收费口的排队车辆，生成各收费口前车辆的排队数据，选择供所述自动汽车通行的自动收费口中排队数最少的一作为所述自动汽车的目标收费口。7.根据权利要求1所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S140中，所述收费站根据所述自动汽车的当前位置和所述目标收费口的位置基于导航地图建立虚拟引导车道，并将包含虚拟引导车道的导航地图发送到所述自动汽车，所述自动汽车在所述虚拟引导车道的范围内驶向所述目标收费口。8.根据权利要求7所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S140中，所述收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯，每个所述引导地灯具有各自的定位信息，点亮位于所述虚拟引导车道的范围的引导地灯或是点亮位于所述虚拟引导车道的两侧的引导地灯，供所述自动汽车主动识别并进行导航。9.根据权利要求7所述的自动汽车通过收费站的方法，其特征在于：所述步骤S140中，所述收费站前的路面设有多个矩阵分布的引导地灯，每个所述引导地灯具有各自的定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志忠，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36