【技术实现步骤摘要】
一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构
本专利技术涉及上肢康复器械领域,尤其涉及一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构。
技术介绍
随着全球人口老龄化以及患有神经和肌骨方面疾病的患者人数越来越多,对于上肢康复治疗的需求也迅速增长,对老年人和患者的健康护理工作逐渐被上肢康复机器人所取代,传统的上肢康复机器人在进行上肢康复训练的时候,对于肘部屈/伸训练过程中的前臂轻微旋转动作无法满足,同时设计在前臂的固定装置会导致患者在训练时感觉到轻微不适。机器设备的适应性在人机交互机器的发展中起到了至关重要的作用,传统的研究增加自适应机构在结构设计上存在一定的难度,而且在上肢康复训练的过程中对前臂部分的使用率不高,因此传统的研究很难达到要求,加上传统的康复治疗不太注重对人机交互的适应性研究,基于当下所面临的这些问题。因此,本领域的技术人员致力于开发一种基于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构,该机构能够适应不同患者的个体差异,提高患者在进行康复过程中的舒适度,和对上肢康复机器人设备的可接受程度。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷,本专利技术所要解决的技术问题是克服患者在进行腕部康复训练和肘部康复训练时因为个体差异带来的不适。为实现上述目的,本专利技术提供了一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构,其特征在于,包括螺母离断器机构,可调节式臂托机构和前臂补偿机构,所述螺母离断器机构包括Ⅰ型螺母、Ⅱ型螺母,所述可调节式臂托机构包括调整垫片组、“U”型臂托、臂托基座、主轴,所述前臂补偿机构包括定位导向轴,螺纹圆柱销,“工”型轴套,所述Ⅱ型螺母下端部设置有圆 ...
【技术保护点】
1.一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构,其特征在于,包括螺母离断器机构,可调节式臂托机构和前臂补偿机构,所述螺母离断器机构包括Ⅰ型螺母、Ⅱ型螺母,所述可调节式臂托机构包括调整垫片组、“U”型臂托、臂托基座、主轴,所述前臂补偿机构包括定位导向轴,螺纹圆柱销,“工”型轴套,所述Ⅱ型螺母下端部设置有圆环形凸台,所述臂托基座上端部设置有圆环形凹槽,所述Ⅱ型螺母下端部的圆环形凸台设置在所述臂托基座上端部的圆环形凹槽内,所述臂托基座为中空柱状构件,所述主轴为轴类构件,所述主轴设置在所述臂托基座的中空通孔内,所述臂托基座与所述主轴通过螺钉固定连接,所述调整垫片组设置在所述臂托基座与所述“U”型臂托之间,所述“U”型臂托、所述调整垫片组和所述臂托基座通过螺钉固定连接,所述“工”型轴套为中空柱状构件,所述“工”型轴套的上端部套设在所述主轴的下端部,所述“工”型轴套套设在所述定位导向轴套外侧,所述主轴的中心轴线、所述“工”型轴套的中心轴线和所述定位导向轴的中心轴线重合,所述“工”型轴套的下部一侧设置有第一螺纹通孔,所述第一螺纹通孔的中心轴线与所述“工”型轴套中心轴线垂直相交,所述螺纹圆柱销设置 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构,其特征在于,包括螺母离断器机构,可调节式臂托机构和前臂补偿机构,所述螺母离断器机构包括Ⅰ型螺母、Ⅱ型螺母,所述可调节式臂托机构包括调整垫片组、“U”型臂托、臂托基座、主轴,所述前臂补偿机构包括定位导向轴,螺纹圆柱销,“工”型轴套,所述Ⅱ型螺母下端部设置有圆环形凸台,所述臂托基座上端部设置有圆环形凹槽,所述Ⅱ型螺母下端部的圆环形凸台设置在所述臂托基座上端部的圆环形凹槽内,所述臂托基座为中空柱状构件,所述主轴为轴类构件,所述主轴设置在所述臂托基座的中空通孔内,所述臂托基座与所述主轴通过螺钉固定连接,所述调整垫片组设置在所述臂托基座与所述“U”型臂托之间,所述“U”型臂托、所述调整垫片组和所述臂托基座通过螺钉固定连接,所述“工”型轴套为中空柱状构件,所述“工”型轴套的上端部套设在所述主轴的下端部,所述“工”型轴套套设在所述定位导向轴套外侧,所述主轴的中心轴线、所述“工”型轴套的中心轴线和所述定位导向轴的中心轴线重合,所述“工”型轴套的下部一侧设置有第一螺纹通孔,所述第一螺纹通孔的中心轴线与所述“工”型轴套中心轴线垂直相交,所述螺纹圆柱销设置在所述第一螺纹通孔内,所述螺纹圆柱销与所述第一螺纹通孔构成螺纹连接。2.如权利要求1所述的一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构,其特征在于,所述“工”型轴套的下部内孔固定设置有对称的两个环内凸台,所述定位导向轴外周两侧对称设置有2个导向槽,所述导向槽的两侧面与所述环内凸台的两侧面构成滑动副,所述螺纹圆柱销的底端设置在所述导向槽内,所述导向槽底面与所述螺纹圆柱销中心轴线垂直。3.如权利要求2所述的一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构,其特征在于,所述导向槽与所述定位导向轴的上端面不联通,所述导向槽与所述定位导向轴的下端面联通,所述定位导向轴的下端部设置有第一连接通孔,所述第一连接通孔的中心轴线与所述定位导向轴中心轴线垂直且相交。4.如权利要求3所述的一种用于中央驱动上肢康复机器人的前臂自适应机构,其特征在于,所述臂托基座包括臂托基座Ⅰ、臂托基座Ⅱ,所述臂托基座Ⅰ和所述臂托基座Ⅱ沿着中心轴线剖分,所述臂托基座下部设置有第二通孔,所述第二通孔与所述螺纹圆柱销构成间隙配合。5.如权利要求4所述的一种用于中央驱动上肢康复机器人的前...
【专利技术属性】
技术研发人员:喻洪流,石文韬,马锁文,张伟胜,罗胜利,孟巧玲,胡冰山,李素姣,王多琎,
申请(专利权)人:上海理工大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。