施工机械制造技术

本发明专利技术提供一种能够进一步提高根据在施工机械周边检测到人的情况进行施工机械的动作限制及动作限制的解除时的安全性的施工机械。为此，一实施方式所涉及的施工机械用周边监视系统具备：检测部，检测在该施工机械周边的规定范围内存在的规定的物体；限制部，在通过所述检测部检测到在所述规定范围内存在的所述物体的情况下，减少向该施工机械的液压致动器供给的工作油的流量来进行该施工机械的动作限制；及限制度控制部，通过所述限制部开始所述动作限制之后，在该施工机械的驾驶舱内进行了用于缓和或解除所述动作限制的规定操作时或在通过所述检测部在所述规定范围内未检测到所述物体时，增加所述流量来缓和或解除所述动作限制。

Construction machinery

The invention provides a construction machine capable of further improving the safety of construction machinery in removing the movement limitation and movement limitation according to the detection of human beings around the construction machinery. To this end, the perimeter monitoring system for construction machinery according to the first embodiment includes: a detection unit which detects the specified objects existing within the specified range of the perimeter of the construction machinery; and a restriction unit which reduces the flow of working oil supplied to the hydraulic actuator of the construction machinery when the objects existing within the specified range are detected by the detection unit. The movement restriction of the construction machinery and the restriction control unit increase the flow rate to ease or relieve the movement restriction when a specified operation is performed in the cockpit of the construction machinery to ease or relieve the movement restriction or when the object is not detected within the specified range by the detection unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】施工机械
本专利技术涉及一种施工机械。
技术介绍
已知有一种施工机械的动作限制装置，其具有在施工机械周边的规定范围内检测规定的物体(例如，人)的检测机构，在检测机构检测到规定的物体时，减少液压泵的流量来限制施工机械的动作(例如，参考专利文献1)。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-218849号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题从工作效率的观点考虑，通过在施工机械周边检测物体而限制施工机械的动作时，优选之后在确保安全性的状态下解除动作限制。因此，鉴于上述课题，本专利技术的目的在于提供一种能够进一步提高根据在施工机械周边检测到物体的情况进行施工机械的动作限制及动作限制的解除时的安全性的施工机械。用于解决技术课题的手段为了实现上述目的，本专利技术的一实施方式中提供一种施工机械，其具备：检测部，检测在该施工机械周边的规定范围内存在的规定的物体；限制部，在通过所述检测部检测到在所述规定范围内存在的所述物体的情况下，减少向该施工机械的液压致动器供给的工作油的流量来进行该施工机械的动作限制；及限制度控制部，通过所述限制部开始所述动作限制之后，在进行了了用于缓和或解除该施工机械的所述动作限制的规定操作时或在通过所述检测部在所述规定范围内未检测到所述物体时，增加所述流量来缓和或解除所述动作限制。专利技术效果根据上述实施方式，能够提供一种能够进一步提高根据在施工机械周边检测到物体的情况进行施工机械的动作限制及动作限制的解除时的安全性的施工机械。附图说明图1是表示搭载有本实施方式所涉及的周边监视系统的施工机械的一例的图。图2是表示搭载于本实施方式所涉及的施工机械的周边监视系统及液压驱动系统的结构的一例的图。图3是概略表示主泵的结构的一例的结构图。图4A是表示基于能够选择与动作限制的缓和度相关的多个选项的硬件的解除开关的一例的图。图4B是表示基于能够选择与动作限制的缓和度相关的多个选项的软件的解除开关的一例的图。图5是表示显示于显示装置的监视用图像的一例的图。图6是表示主泵的吐出压力与吐出流量之间的关系的图。图7是概略表示基于周边监视系统的处理(警报处理)的一例的流程图。图8是概略表示基于周边监视系统的处理(解除处理)的一例的流程图。图9是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第1例的流程图。图10是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第2例的流程图。图11是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第3例的流程图。图12是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第4例的流程图。图13是说明上部回转体的回转半径的图。图14是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第5例的流程图。图15是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第6例的流程图。图16是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第7例的流程图。图17是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第8例的流程图。图18是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第9例的流程图。图19是概略表示基于周边监视系统的动作限制处理的第10例的流程图。图20是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第1例的流程图。图21是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第2例的流程图。图22是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第3例的流程图。图23是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第4例的流程图。图24是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第5例的流程图。图25是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第6例的流程图。图26是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第7例的流程图。图27是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第8例的流程图。图28是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第9例的流程图。图29是概略表示基于周边监视系统的限制解除处理的第10例的流程图。具体实施方式以下，参考附图对用于实施专利技术的方式进行说明。首先，参考图1对本实施方式所涉及的施工机械进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的施工机械的一例的图，具体而言，是挖土机的侧视图。另外，本实施方式所涉及的周边监视系统100还可以搭载于除挖土机以外的施工机械，例如轮式装载机、沥青滚平机等。本实施方式所涉及的挖土机具备下部行走体1、经由回转机构2可回转地搭载于下部行走体1的上部回转体3、作为配件(工作装置)的动臂4、斗杆5及铲斗6、操作者所乘坐的驾驶舱10。下部行走体1例如包含左右1对的履带，各履带通过行走液压马达(未图示)被液压驱动，从而使挖土机行走。上部回转体3通过回转液压马达或电动机(均未图示)等被驱动，从而相对于下部行走体1回转。动臂4可俯仰地枢轴安装在上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴安装有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9被液压驱动。驾驶舱10是操作者所乘坐的操纵室，并搭载于上部回转体3的前部左方。并且，本实施方式所涉及的挖土机作为与周边监视系统100相关的结构要素具备控制器30、摄像装置40、解除开关42、显示装置50、声音输出装置52。控制器30为进行挖土机的驱动控制的控制装置。控制器30搭载于驾驶舱10内。摄像装置40安装在上部回转体3的上部，并拍摄挖土机的周边。摄像装置40包含后方摄像机40B、左侧摄像机40L、右侧摄像机40R。后方摄像机40B安装在上部回转体3的后端上部，并拍摄上部回转体3的后方。左侧摄像机40L安装在上部回转体3的左端上部，并拍摄上部回转体3的左方。右侧摄像机40R安装在上部回转体3的右端上部，并拍摄上部回转体3的右方。解除开关42设置于驾驶舱10内的操纵席的周边，并接收基于操作者等的操作输入。另外，解除开关42可以由除操作者以外的人，例如可以由维护员、挖土机工作的作业现场的作业员或现场监工、临时设置于作业现场的管理事务所的管理者等操作。并且，此时，可以为将解除开关42设置于驾驶舱10的外部而接收基于操作者以外的人的操作的方式。显示装置50设置于驾驶舱10内的操纵席的周边，并在控制器30(后述显示控制部302)的控制下显示向操作者通知的各种图像信息。声音输出装置52设置于驾驶舱10内的操纵席的周边，并在控制器30的控制下输出向操作者通知的各种声音信息。声音输出装置52例如为音响或蜂鸣器等。接着，参考图2，对搭载于本实施方式所涉及的施工机械的周边监视系统100的具体结构进行说明。图2是表示搭载于本实施方式所涉及的施工机械的周边监视系统100及液压驱动系统200的结构的一例的框图。图中，粗实线表示高压液压管路，点线表示先导管路，实线表示电信号线路。首先，对与本实施方式所涉及的周边监视系统100相关的结构要素即液压驱动系统200进行说明。液压驱动系统200在控制器30的控制下液压驱动搭载于施工机械的液压致动器ACT。液压驱动系统200包含液压致动器ACT、引擎11、调节器13、主泵14、吐出压力传感器14s、先导泵15、操作装置26、压力传感器29。液压致动器ACT是被液压驱动的对象，例如为动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9(参考图1)等。并且，液压致动器ACT在图中表示为液压缸，但例如也可以为驱动下部行走体1的行走液压马达、驱动上部回转体3的回转液压马达等。引本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种施工机械，其具备：检测部，检测在该施工机械周边的规定范围内存在的规定的物体；限制部，在通过所述检测部检测到在所述规定范围内存在的所述物体的情况下，减少向该施工机械的液压致动器供给的工作油的流量来进行该施工机械的动作限制；及限制度控制部，通过所述限制部开始所述动作限制之后，在该施工机械的驾驶舱内进行用于缓和或解除所述动作限制的规定操作时或在通过所述检测部在所述规定范围内未检测到所述物体时，增加所述流量来缓和或解除所述动作限制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.06 JP 2016-2370421.一种施工机械，其具备：检测部，检测在该施工机械周边的规定范围内存在的规定的物体；限制部，在通过所述检测部检测到在所述规定范围内存在的所述物体的情况下，减少向该施工机械的液压致动器供给的工作油的流量来进行该施工机械的动作限制；及限制度控制部，通过所述限制部开始所述动作限制之后，在该施工机械的驾驶舱内进行用于缓和或解除所述动作限制的规定操作时或在通过所述检测部在所述规定范围内未检测到所述物体时，增加所述流量来缓和或解除所述动作限制。2.根据权利要求1所述的施工机械，其中，所述限制度控制部在通过所述限制部开始所述动作限制之后进行了所述规定操作的情况下，在通过所述检测部检测到所述物体时，比通过所述检测部未检测到物体时更缓慢地增加所述流量。3.根据权利要求2所述的施工机械，其中，所述限制度控制部在通过所述限制部开始所述动作限制之后进行了所述规定操作的情况下，在通过所述检测部检测到所述物体时，该物体与该施工机械之间的距离越小，越缓慢地增加所述流量。4.根据权利要求1所述的施工机械，其中，在通过所述限制部开始所述动作限制之后进行了所述规定操作的情况下或通过所述检测部在所述规定范围内未检测到所述物体的情况下，在通过所述限制部开始了所述动作限制时，通过所述检测部检测到的所述物体与该施工机械之间的距离越小或通过所述限制部开始所述动作限制时所输出的、基于所述检测部对所述物体的检测的警报的警报级别越高，所述限制度控制部越缓慢地增加所述流量。5.根据权利要求1所述的施工机械，其中，在通过所述限制部开始所述动作限制之后进行了所述规定操作的情况下或通过所述检测部在所述规定范围内未检测到所述物体的情况下，在通过所述限制部开始所述动作限制时，且在通过所述检测部检测到的所述物体在回转体的回转范围内存在时，所述限制度控制部使所述流量比该物体在所述回转范围外存在时更缓慢增加。6.根据权利要求1所述的施工机械，其中，在通过所述检测部检测到在所述规定范围内存在的所述物体的情况下，当该物体与该施工机械之间的距离比规定阈值大时，基于所述检测部对所述物体的检测所输出的警报的警报级别比规定基准低时或该物体在回转体的回转范围外存在时，所述限制部通过改变向所述液压致动器供给工作油的液压泵的斜板的偏转角来减少所述流量，当所述距离在所述规定阈值以下时，所述警报级别在所述规定基准以上时或该物体在所述回转范围内存在时，所述限制部通过改变所述斜板的偏转角的同时降低驱动所述液压泵的引擎转速来减少所述流量。7.根据权利要求6所述的施工机械，其中，在通过所述检测部检测到在所述规定范围内存在的所述物体的情况下，即使在降低所述引擎转速的条件成立时，当在所述驾驶舱内进行使液压致动器工作的操作时，所述限制部也改变所述斜板的偏转角且不降低所述引擎转速来减少所述流量。8.根据权利要求1所述的施工机械，其中，在通过所述检测部检测到在所述规定范围内存在的所述物体的情况下，当在所述驾驶舱内进行使液压致动器工作的操作时，所述限制部通过改变向所述液压致动器供给工作油的液压泵的斜板的偏转角来减少所述流量，当未进行使所述液压致动器工作的操作时，所述限制部通过改变所述斜板的偏转角的同时降低驱动所述液压泵的引擎转速来减少所述流量。9.根据权利要求1所述的施工机械，...

【专利技术属性】
技术研发人员：泉川岳哉，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP