The invention discloses a clamping performance test device for an explosion-disposal robot, which comprises a front-end sensor (1), a data acquisition device and an electrical integration unit (4), a data processing and display terminal (6); the front-end sensor (1) comprises a pressure sensor, a displacement sensor and an angular velocity sensor; the front-end sensor (1) is communicated with the data acquisition device and an electrical integration unit (4), and the front-end sensor (4) is connected with the front-end sensor. The data collector and the electrical integration unit (4) are communicatively connected to the data processing and display terminal (6). The invention can not only realize the real-time capture of the trajectory of the front-end mechanical arm of the police explosion-disposal robot, but also measure the clamping force value and stability value of the mechanical arm.
【技术实现步骤摘要】
一种排爆机器人夹持性能试验装置
本专利技术涉及警用设备
,具体涉及一种排爆机器人夹持性能试验装置。
技术介绍
排爆机器人的机械手臂在实际排爆工作中要稳定、可靠的夹持住被夹持物,不能发生滑动、掉落的现象,否则可能因滑动过程中产生的静电或震动引起爆炸。为了准确测试和评价机器人夹持过程中的稳定性和可靠性,一些科研机构也研制出相关的测试装置。例如,中国专利CN205928664U(公开日为2017年2月8日)中公开了一种工业机器人一维运动轨迹测试装置,该装置包括高精度的直线位移传感器和示波器,能够测量机器人本体工作端的一维运动轨迹。其中,直线位移传感器一段经柔性连接组件与机器人本体的工作端连接,直线位移传感器的信号输出端与示波器的信号输入端连接,随着机器人本体工作端的运动,直线位移传感器测得的电压信号传输给示波器,示波器记录并显示机器人本体工作端的一维运动轨迹。而该测试装置却具有如下缺陷:1)只能测量机器人本体工作端在一个维度上的运动轨迹,无法同时测量其他维度上的运动轨迹。该装置无法满足排爆机器人的夹持稳定性测试需求,因为排爆机器人前端机械手臂三个方向上的位移量对于评价机器人夹持稳定性都非常重要,任意一个方向上的震动过大均会导致实战中误引爆。2)无法实时测量排爆机器人前端机械手臂夹持力。3)仅能测试机器人本体工作端从某一位置移动至另一位置这一过程中的轨迹(位移量),而排爆机器人的评价过程中除了要对运动轨迹进行捕捉外,还要测量本体工作端运动过程中自身的震动量,这也是该装置无法实现的。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术旨在提供一种排爆机器人夹持性能试验装 ...
【技术保护点】
1.一种排爆机器人夹持性能试验装置,其特征在于,包括前端传感器(1)、数据采集器及电气集成单元(4)、数据处理及显示终端(6);所述前端传感器(1)包括压力传感器、位移传感器和角速度传感器;所述前端传感器(1)通讯连接于所述数据采集器及电气集成单元(4),所述数据采集器及电气集成单元(4)通讯连接于所述数据处理及显示终端(6)。
【技术特征摘要】
1.一种排爆机器人夹持性能试验装置,其特征在于,包括前端传感器(1)、数据采集器及电气集成单元(4)、数据处理及显示终端(6);所述前端传感器(1)包括压力传感器、位移传感器和角速度传感器;所述前端传感器(1)通讯连接于所述数据采集器及电气集成单元(4),所述数据采集器及电气集成单元(4)通讯连接于所述数据处理及显示终端(6)。2.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置,其特征在于,还包括有测试支架(2)。3.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置,其特征在于,所述压力传感器采用压电式压力传感器。4.根据权利要求1或3所述的排爆机器人夹持性能试验装置,其特征在于,所述压力传感器的量程为200N,可读0.1N。5.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置,其特征在于,所述角速度传感器的精度为20ppm。6.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置,其特征在于,所述位移传感器的量程为100mm,可读0.1mm。7.根据权利要求1所述的排爆机器人夹持性能试验装置,其特征在于,所述数据采集器及电气集成单元主要由数据采集处理板卡、彩色液晶显示器、直流电源和电气控制箱组成,所述数据采集处理板卡和所述彩色液晶显示器通讯连接,所述直流电源和电气控制箱电性连接,所述电气控制箱电性连接于所述数据采集处理板卡和所述彩色液晶显示器。8.一种利用权利要求1-7任一所述的排爆机器人夹持性能试验装置对排爆机器人的夹持力进行测试的方法,其特征在于,包括如下步骤:1.1)将压力传感器安装在被夹持物的外表面,并位于受力轴线上,操纵排爆机器人的机械手臂夹持被夹...
【专利技术属性】
技术研发人员:李扬,马文俊,滕飞,胡志昂,严瑾,周鑫,张楠,
申请(专利权)人:公安部第一研究所,北京中盾安全技术开发公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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