一种清洗机器人转移的方法和设备技术

本发明专利技术公开了一种清洗机器人转移的方法，包括：控制激光源沿X轴移动并对目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标；根据数据点的坐标，确定清洗机器人所在平面；控制转移平台移动至与清洗机器人所在平面匹配的位置，以使清洗机器人移动至转移平台；控制转移平台带动清洗机器人移动至目标位置。本发明专利技术提供的清洗机器人转移的方法可以使清洗机器人实现自动转移，避免了清洗机器人在工作的过程中需要人工进行转移的问题，提高了清洗效率。本发明专利技术还公开了一种清洗机器人转移的设备，可以对清洗机器人进行转移。

A Method and Equipment for Cleaning Robot Transfer

【技术实现步骤摘要】
一种清洗机器人转移的方法和设备
本专利技术涉及光伏清洗
，更具体地说，涉及一种清洗机器人转移的方法。本专利技术还涉及一种清洗机器人转移的设备。
技术介绍
随着社会对清洁能源的需求不断增加，光伏应用也不断深入和细化，从研发到应用的各个环节，多种不同种类的光伏设备逐渐被应用于实际生产制造中。光伏设备在使用的过程中，需要对光伏板进行清洗，一般采用清洗机器人对光伏板进行清洗，但是清洗机器人对光伏板清洗完成之后需要被转运至下一块待清洗的光伏板，现有技术中，由于清洗机器人不能够直接由一块光伏板行驶至另一块待清洗的光伏板，一般采用人工或其它搬运设备将清洗机器人进行转移。手动对清洗机器人进行转移的方法，增加了人力成本，同时也使清洗机器人的清洗效率降低，不能够连续清洗作业；采用搬运设备对清洗机器人进行转移的过程中，清洗机器人需要借助人工移动至搬运设备，同样增加人力成本。综上所述，如何提供一种可自动对清洗机器人进行转移的方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种清洗机器人转移的方法，可实现清洗机器人的自动转移。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种清洗机器人转移的方法，包括：控制激光源沿X轴移动并对目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标；根据所述数据点的坐标，确定所述清洗机器人所在平面；控制转移平台移动至与所述清洗机器人所在平面匹配的位置，以使所述清洗机器人移动至所述转移平台；控制所述转移平台带动所述清洗机器人移动至目标位置。优选的，所述根据所述数据点的坐标，确定所述清洗机器人所在平面包括：对所述数据点进行筛选，确定拟合用数据点；根据所述拟合用数据点，确定所述清洗机器人所在平面。优选的，所述对所述数据点进行筛选，确定拟合用数据点包括：获取用于筛选所述数据点的Z坐标标准，判断所述数据点的Z坐标是否符合所述Z坐标标准，将Z坐标不符合所述Z坐标标准的数据点剔除，得到筛选用数据点；获取用于筛选所述数据点的距离标准，判断相邻所述筛选用数据点之间的距离是否符合所述距离标准，将不符合所述距离标准的筛选用数据点剔除，得到区分用数据点；获取用于筛选所述区分用数据点的Y坐标标准，根据所述Y坐标标准判断所述区分用数据点是否符合所述Y坐标标准，将不符合所述Y坐标标准的区分用数据点进行剔除，或根据所述Y坐标标准将所述区分用数据点进行分离；得到删除用数据点；获取所述删除用数据点法向量标准，判断所述删除用数据点所在平面法向量是否符合所述法向量标准，将不符合所述法向量标准的所述删除用数据点剔除，得到拟合用数据点。优选的，所述根据所述拟合用数据点，确定所述清洗机器人所在平面包括：S221：选择部分拟合用数据点，并根据选择的拟合用数据点的坐标确定预拟合平面；S222：判断是否超过一半的所述拟合用数据点位于所述预拟合平面；S223：若是，则确定所述预拟合平面为所述拟合平面，若否，则重新选择部分拟合用数据点并返回步骤S221。优选的，所述确定所述预拟合平面为所述拟合平面之后包括：根据位于所述拟合平面内的所述拟合用数据点的坐标，确定所述拟合平面的平面形状和平面边界，以确定所述清洗机器人所在平面。优选的，所述控制转移平台移动至与所述清洗机器人所在平面匹配的位置包括：获取所述清洗机器人所在平面的位置及角度信息；获取所述转移平台所在位置及角度的信息；计算得到所述转移平台需要进行的位移和角度变换；控制所述转移平台按照所述位移和所述角度变换移动至与所述清洗机器人所在平面匹配的位置。优选的，所述转移平台带动所述清洗机器人移动至目标位置包括：获取所述目标位置的位置及角度信息；控制所述清洗机器人由所述转移平台移动至所述目标位置。一种清洗机器人转移的设备，包括：激光装置，用于沿X轴方向移动，并进行激光扫描；搬运装置，用于将所述清洗机器人移动至目标位置；控制装置，用于控制所述激光源沿X轴移动并对所述目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标；根据所述数据点的坐标，确定所述清洗机器人所在平面；控制转移平台移动至与所述清洗机器人所在平面匹配的位置，以使所述清洗机器人移动至所述转移平台；控制所述转移平台带动所述清洗机器人移动至目标位置。优选的，所述激光装置包括：激光源，用于进行激光扫面；移动部件，用于带动所述激光源沿X轴移动。优选的，所述控制装置包括：筛选部件，用于对所述数据点进行筛选，确定所述拟合用数据点；拟合部件，用于根据所述拟合用数据点，确定所述清洗机器人所在平面。本专利技术提供的一种清洗机器人转移的方法，包括：控制激光源沿X轴移动并对目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标；根据数据点的坐标，确定清洗机器人所在平面；控制转移平台移动至与清洗机器人所在平面匹配的位置，以使清洗机器人移动至转移平台；控制转移平台带动清洗机器人移动至目标位置。本专利技术提供的清洗机器人转移的方法可以使清洗机器人实现自动转移，避免了清洗机器人在工作的过程中需要人工进行转移的问题，提高了清洗效率。另外，本专利技术还提供了一种清洗机器人转移的设备，可以对清洗机器人进行转移。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的清洗机器人转移的方法的具体实施例一的流程示意图；图2为图1中步骤S2的流程示意图；图3为图2中步骤S21的流程示意图；图4为图2中步骤S22的流程示意图；图5为图1步骤S3的流程示意图；图6为图1步骤S4的流程示意图；图7为清洗机器人转移的设备的模块示意图；图8为图7所示清洗机器人转移的设备的结构示意图；图9为图8所示搬运装置的具体实施例二的结构示意图；图10为图8所示清洗机器人转移的设备应用于清洗系统的结构示意图。图1-10中：1为激光源、2为搬运装置、3为激光装置、4为控制装置。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种清洗机器人转移的方法，可以实现清洗机器人的自动转移，替代人工转移的过程。本专利技术的另一核心是提供一种应用此清洗机器人转移的方法的清洗机器人转移的设备。请参考图1-10，图1为本专利技术所提供的清洗机器人转移的方法的具体实施例一的流程示意图；图2为图1中步骤S2的流程示意图；图3为图2中步骤S21的流程示意图；图4为图2中步骤S22的流程示意图；图5为图1步骤S3的流程示意图；图6为图1步骤S4的流程示意图；图7为清洗机器人转移的设备的模块示意图；图8为图7所示清洗机器人转移的设备的结构示意图；图9为图8所示搬运装置的具体实施例二的结构示意图；图10为图8所示清洗机器人转移的设备应用于清洗系统的结构示意图。本专利技术提供的一种清洗机器人转移的方法包括：步骤S1：控制激光源1沿X轴移动并对目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标。步骤S2：根据数据点的坐标，确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洗机器人转移的方法，其特征在于，包括：控制激光源(1)沿X轴移动并对目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标；根据所述数据点的坐标，确定所述清洗机器人所在平面；控制转移平台移动至与所述清洗机器人所在平面匹配的位置，以使所述清洗机器人移动至所述转移平台；控制所述转移平台带动所述清洗机器人移动至目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人转移的方法，其特征在于，包括：控制激光源(1)沿X轴移动并对目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标；根据所述数据点的坐标，确定所述清洗机器人所在平面；控制转移平台移动至与所述清洗机器人所在平面匹配的位置，以使所述清洗机器人移动至所述转移平台；控制所述转移平台带动所述清洗机器人移动至目标位置。2.根据权利要求1所述的清洗机器人转移的方法，其特征在于，所述根据所述数据点的坐标，确定所述清洗机器人所在平面包括：对所述数据点进行筛选，确定拟合用数据点；根据所述拟合用数据点，确定所述清洗机器人所在平面。3.根据权利要求2所述的清洗机器人转移的方法，其特征在于，所述对所述数据点进行筛选，确定拟合用数据点包括：获取用于筛选所述数据点的Z坐标标准，判断所述数据点的Z坐标是否符合所述Z坐标标准，将Z坐标不符合所述Z坐标标准的数据点剔除，得到筛选用数据点；获取用于筛选所述数据点的距离标准，判断相邻所述筛选用数据点之间的距离是否符合所述距离标准，将不符合所述距离标准的筛选用数据点剔除，得到区分用数据点；获取用于筛选所述区分用数据点的Y坐标标准，根据所述Y坐标标准判断所述区分用数据点是否符合所述Y坐标标准，将不符合所述Y坐标标准的区分用数据点进行剔除，或根据所述Y坐标标准将所述区分用数据点进行分离；得到删除用数据点；获取所述删除用数据点法向量标准，判断所述删除用数据点所在平面法向量是否符合所述法向量标准，将不符合所述法向量标准的所述删除用数据点剔除，得到拟合用数据点。4.根据权利要求2所述的清洗机器人转移的方法，其特征在于，所述根据所述拟合用数据点，确定所述清洗机器人所在平面包括：S221：选择部分拟合用数据点，并根据选择的拟合用数据点的坐标确定预拟合平面；S222：判断是否超过一半的所述拟合用数据点位于所述预拟合平面；S223：若是，则确定所述预拟合平面为所述拟合平面，若否，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张翼，马尧，全艺兴，赵思波，梅寒，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33